[發(fā)明專利]車輛控制裝置以及車輛

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210145127.7
• 申請(qǐng)日: 2022-02-17
• 公開（公告）號(hào): CN114954450A
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 糟谷賢太郎;德永裕之
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B60W30/12
• 分類號(hào): B60W30/12;B60W10/20;B60W30/09
• 代理公司: 北京市金杜律師事務(wù)所 11256
• 代理人: 陳偉;孫明軒

1.一種車輛控制裝置，其特征在于，具有：

攝像頭，其搭載于車輛，拍攝所述車輛的前方圖像；

學(xué)習(xí)部，其從由所述攝像頭拍攝的圖像中學(xué)習(xí)車道內(nèi)的本車的行駛線路；和

車輛控制部，其在產(chǎn)生基于外界干擾的橫擺率時(shí)，以向?qū)W習(xí)過的所述行駛線路返回的方式進(jìn)行控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于，

在車道中，從行駛寬度的中央起具有規(guī)定寬度的范圍被設(shè)定為學(xué)習(xí)范圍，該學(xué)習(xí)范圍以外的范圍被設(shè)定為非學(xué)習(xí)范圍，

所述學(xué)習(xí)部對(duì)于所述非學(xué)習(xí)范圍不進(jìn)行所述行駛線路的學(xué)習(xí)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛控制裝置，其特征在于，

所述車輛控制部不進(jìn)行所述行駛線路的學(xué)習(xí)，

在所述車輛行駛于所述非學(xué)習(xí)范圍且駕駛員沒有操縱轉(zhuǎn)向的狀態(tài)下，以向所述學(xué)習(xí)范圍R1的端部返回的方式進(jìn)行控制。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于，

所述學(xué)習(xí)部以駕駛員沒有操舵作為條件來學(xué)習(xí)所述行駛線路。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于，

在所述車輛向?qū)W習(xí)過的所述行駛線路返回時(shí)，所述車輛中的以橫擺角的控制為起因的轉(zhuǎn)舵力的增益根據(jù)所述車輛的行進(jìn)方向相對(duì)于所述行駛線路所成的角度而設(shè)定。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于，

在所述車輛向?qū)W習(xí)過的所述行駛線路返回時(shí)，所述車輛中的以所述車輛的橫偏差控制為起因的轉(zhuǎn)舵力的增益根據(jù)車道和所述車輛的橫位置的偏差而變化。

7.一種車輛，其特征在于，

搭載有權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的車輛控制裝置。