[發(fā)明專利]一種地圖顯示方法、系統(tǒng)、清潔機(jī)器人及介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210143530.6
• 申請(qǐng)日: 2022-02-16
• 公開（公告）號(hào): CN114519756A
• 公開（公告）日: 2022-05-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 飛應(yīng)賢;盧景滔
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東美房智高機(jī)器人有限公司;廣東美房智高機(jī)器人有限公司佛山分公司
• 主分類號(hào): G06T11/20
• 分類號(hào): G06T11/20;G06T7/70;G06T3/60;G06F16/29;G01S17/89
• 代理公司: 廣東捷成專利商標(biāo)代理事務(wù)所(普通合伙) 44770
• 代理人: 宋安東

1.一種地圖顯示方法，其特征在于，包括：

獲取物體在地圖坐標(biāo)系中的第一坐標(biāo)，所述地圖坐標(biāo)系為作業(yè)設(shè)備創(chuàng)建地圖時(shí)用的坐標(biāo)系；

將所述第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為所述物體在世界坐標(biāo)系中的第二坐標(biāo)，再將所述第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為顯示屏的屏幕坐標(biāo)系中的第三坐標(biāo)；

顯示基于所述第三坐標(biāo)繪制的所述物體。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，將所述第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為所述物體在世界坐標(biāo)系中的第二坐標(biāo)，包括：

獲取所述作業(yè)設(shè)備在移動(dòng)過程中所述地圖坐標(biāo)系的原點(diǎn)與所述世界坐標(biāo)系的原點(diǎn)之間在x軸上的第一偏移和在y軸上的第二偏移；

獲取所述作業(yè)設(shè)備創(chuàng)建地圖時(shí)用的分辨率，所述分辨率表示為所述地圖坐標(biāo)系中的每個(gè)像素在所述世界坐標(biāo)系中的距離；

基于所述第一偏移、所述第二偏移和所述分辨率，將所述第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為所述第二坐標(biāo)。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，將所述第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為顯示屏的屏幕坐標(biāo)系中的第三坐標(biāo)，包括：

獲取所述地圖坐標(biāo)系的原點(diǎn)與所述屏幕坐標(biāo)系的原點(diǎn)之間在y軸上的第三偏移；

基于所述第三偏移和所述分辨率，將所述第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為所述第三坐標(biāo)。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，顯示基于所述第三坐標(biāo)繪制的所述物體，包括：

將所述第三坐標(biāo)的中心移至所述屏幕坐標(biāo)系的原點(diǎn)，獲得移動(dòng)后的第三坐標(biāo)；

獲取所述顯示屏的屏幕尺寸；

基于所述屏幕尺寸，將所述移動(dòng)后的第三坐標(biāo)調(diào)整至到所述顯示屏的屏幕中心，獲得調(diào)整后的第三坐標(biāo)；

顯示基于所述調(diào)整后的第三坐標(biāo)繪制的所述物體。

5.如權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，顯示基于所述第三坐標(biāo)繪制的所述物體之后，所述方法還包括：

獲取顯示設(shè)備顯示的目標(biāo)物體的第一目標(biāo)坐標(biāo)；

將所述第一目標(biāo)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為所述世界坐標(biāo)系中的第二目標(biāo)坐標(biāo)，再將所述第二目標(biāo)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為所述地圖坐標(biāo)系中的第三目標(biāo)坐標(biāo)；

將所述第三目標(biāo)坐標(biāo)下發(fā)給所述作業(yè)設(shè)備。

6.一種地圖顯示系統(tǒng)，其特征在于，包括：

接收模塊，用于獲取物體在地圖坐標(biāo)系中的第一坐標(biāo)，所述地圖坐標(biāo)系為作業(yè)設(shè)備創(chuàng)建地圖時(shí)用的坐標(biāo)系；

坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模塊，用于將所述第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為所述物體在世界坐標(biāo)系中的第二坐標(biāo)，再將所述第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為顯示屏的屏幕坐標(biāo)系中的第三坐標(biāo)；

顯示處理模塊，用于顯示基于所述第三坐標(biāo)繪制的所述物體。

7.如權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模塊具體用于：

獲取所述作業(yè)設(shè)備在移動(dòng)過程中所述地圖坐標(biāo)系的原點(diǎn)與所述世界坐標(biāo)系的原點(diǎn)之間在x軸上的第一偏移和在y軸上的第二偏移；

獲取所述作業(yè)設(shè)備創(chuàng)建地圖時(shí)所使用的分辨率，所述分辨率表示為所述地圖坐標(biāo)系中的每個(gè)像素在所述世界坐標(biāo)系中的距離；

基于所述第一偏移、所述第二偏移和所述分辨率，將所述第一坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為所述第二坐標(biāo)。

8.如權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模塊具體用于：

獲取所述地圖坐標(biāo)系的原點(diǎn)與所述屏幕坐標(biāo)系的原點(diǎn)之間在y軸上的第三偏移；

基于所述第三偏移和所述分辨率，將所述第二坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為所述第三坐標(biāo)。

9.一種清潔機(jī)器人，其特征在于，所述清潔機(jī)器人包括：至少一個(gè)存儲(chǔ)器和至少一個(gè)處理器；

所述至少一個(gè)存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序；

當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有至少一個(gè)程序；當(dāng)所述至少一個(gè)程序被處理器執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行如權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的方法。