[發明專利]一種任務調度方法、裝置、電子設備及自動駕駛車輛

在審

• 申請號: 202210140713.2
• 申請日: 2022-02-16
• 公開（公告）號: CN114489996A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 盧逸
• 申請（專利權）人: 阿波羅智能技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06F9/48
• 分類號: G06F9/48;G06F9/50
• 代理公司: 北京易光知識產權代理有限公司 11596
• 代理人: 王姍姍;武晨燕

1.一種任務調度方法，包括：

接收車輛中多個處理模塊發送的任務數據；

根據所述多個處理模塊發送的任務數據，得到待執行的多個任務；

獲取任務拓撲關系，所述任務拓撲關系用于表征所述多個任務間的關聯關系；

根據所述任務拓撲關系，調度線程池中多個子線程對應的執行所述多個任務。

2.根據權利要求1所述的方法，還包括：

獲取多個任務執行場景的場景數據；

根據所述多個任務執行場景的場景數據，創建所述任務拓撲關系。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其中，所述根據所述任務拓撲關系，調度線程池中多個子線程對應的執行所述多個任務，包括：

所述多個任務中的第一任務及第二任務，滿足所述任務拓撲關系中的并行關系，調度所述線程池中的第一子線程執行所述第一任務，調度所述線程池中的第二子線程執行所述第二任務；

其中，所述第一子線程和所述第二子線程為并行處理狀態。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其中，所述根據所述任務拓撲關系，調度線程池中多個子線程對應的執行所述多個任務，包括：

所述多個任務中的第一任務及第二任務，滿足所述任務拓撲關系中的順序執行關系，調度所述線程池中的第一子線程執行所述第一任務，調度所述線程池中的第二子線程執行所述第二任務；

其中，在所述第一子線程執行所述第一任務之后啟動所述第二子線程。

5.根據權利要求1或2所述的方法，其中，所述根據所述任務拓撲關系，調度線程池中多個子線程對應的執行所述多個任務，包括：

所述多個任務中的第一任務及第二任務，滿足所述任務拓撲關系中執行至少之一任務后執行下一個第三任務的關系，調度所述線程池中的第一子線程執行所述第一任務，調度所述線程池中的第二子線程執行所述第二任務，調度所述線程池中的第三子線程執行所述第三任務；

其中，在所述第一子線程執行所述第一任務之后啟動所述第三子線程，且所述第三子線程執行一次；或者，在所述第二子線程執行所述第二任務之后啟動所述第三子線程，且所述第三子線程執行一次。

6.根據權利要求1或2所述的方法，其中，所述根據所述任務拓撲關系，調度線程池中多個子線程對應的執行所述多個任務，包括：

所述多個任務中的第一任務及第二任務，滿足所述任務拓撲關系中執行至少之一任務后多次執行下一個第三任務的關系，調度所述線程池中的第一子線程執行所述第一任務，調度所述線程池中的第二子線程執行所述第二任務，調度所述線程池中的第三子線程執行所述第三任務；

其中，在所述第一子線程執行所述第一任務之后啟動所述第三子線程，且所述第三子線程執行多次；或者，在所述第二子線程執行所述第二任務之后啟動所述第三子線程，且所述第三子線程執行多次。

7.根據權利要求1或2所述的方法，其中，所述根據所述任務拓撲關系，調度線程池中多個子線程對應的執行所述多個任務，包括：

所述多個任務中的第一任務及第二任務，滿足所述任務拓撲關系中執行所有任務后執行下一個第三任務的關系，調度所述線程池中的第一子線程執行所述第一任務，調度所述線程池中的第二子線程執行所述第二任務，調度所述線程池中的第三子線程執行所述第三任務；

其中，在所述第一子線程執行所述第一任務、以及所述第二子線程執行所述第二任務之后啟動所述第三子線程。

8.根據權利要求1或2所述的方法，其中，所述根據所述任務拓撲關系，調度線程池中多個子線程對應的執行所述多個任務，包括：

所述多個任務中的第一任務及第二任務，滿足所述任務拓撲關系中執行多次第一任務后執行下一個第二任務的關系，調度所述線程池中的第一子線程執行所述第一任務，調度所述線程池中的第二子線程執行所述第二任務；

其中，在所述第一子線程執行所述第一任務，且所述第一子線程執行多次之后啟動所述第二子線程。