[發明專利]基于拆樓平臺的多支臂伸縮的控制方法及控制裝置

有效

• 申請號: 202210139984.6
• 申請日: 2022-02-16
• 公開（公告）號: CN114658260B
• 公開（公告）日: 2023-05-09
• 發明（設計）人: 鐘松杏;張陽川;林宇鵬;吳澤琛
• 申請（專利權）人: 廈門安科科技有限公司
• 主分類號: E04G23/08
• 分類號: E04G23/08;B25J18/00
• 代理公司: 深圳市博銳專利事務所 44275
• 代理人: 鄭昱

1.一種基于拆樓平臺的多支臂伸縮的控制方法，其特征在于，包括：

獲取拆樓平臺的升降臂、拆卸臂、搬運臂的在位信號；

基于所述拆樓平臺的升降臂的在位信號確定所述拆樓平臺相對于樓層的位置；

根據所述拆樓平臺相對于所述樓層的位置調控所述拆樓平臺的第一拆卸任務；

基于所述拆卸臂和所述搬運臂之間的性能優先級調控所述第一拆卸任務，并延伸出以所述拆卸臂為主的第二拆卸任務；

根據所述第二拆卸任務安排所述搬運臂相對于所述拆卸臂的協調效率，并且所述搬運臂根據所述拆卸臂的拆卸效率調整所述搬運臂的搬運量；

構建所述拆卸臂的工作效率和所述搬運臂的搬運效率的閉環邏輯，并且根據所述升降臂的升降高度進行層級調控。

2.如權利要求1所述的基于拆樓平臺的多支臂伸縮的控制方法，其特征在于，所述獲取拆樓平臺的升降臂、拆卸臂、搬運臂的在位信號，包括：

基于所述拆樓平臺的通信通道激活所述升降臂、所述拆卸臂、所述搬運臂；

響應所述升降臂、所述拆卸臂、所述搬運臂的對應信號，并基于響應信號的路徑確定所述升降臂、所述拆卸臂、所述搬運臂之間的相對位置；

獲取所述升降臂的重心位置、所述拆卸臂的重心位置、所述搬運臂的重心位置；

基于所述升降臂的重心位置、所述拆卸臂的重心位置、所述搬運臂的重心位置動態構建三角形態；

根據所述三角形態調整所述升降臂、所述拆卸臂、所述搬運臂之間的協同動作。

3.如權利要求2所述的基于拆樓平臺的多支臂伸縮的控制方法，其特征在于，所述基于所述拆樓平臺的升降臂的在位信號確定所述拆樓平臺相對于樓層的位置，包括：

捕獲所述樓層的平面圖，并構建高度示意圖；

將所述升降臂的在位信號暴露于所述高度示意圖；

定格所述升降臂的在位信號，并測算所述升降臂的在位信號相對于所述高度示意圖中相鄰的兩邊界的第一距離和第二距離；

基于所述第一距離和所述第二距離確定所述拆樓平臺相對于樓層的位置；

基于所述拆樓平臺相對于樓層的位置調控所述拆卸臂的動作系數和所述搬運臂的動作系數；

以所述拆卸臂的動作系數為基數，維持所述拆卸臂的動作系數和所述搬運臂的動作系數之間的比值。

4.如權利要求3所述的基于拆樓平臺的多支臂伸縮的控制方法，其特征在于，所述根據所述拆樓平臺相對于所述樓層的位置調控所述拆樓平臺的第一拆卸任務，包括：

根據所述拆樓平臺相對于所述樓層的位置確定所述拆樓平臺的工作高度；

基于所述工作高度的范圍測算所述拆樓平臺的工作面積；

根據所述工作面積調控所述拆樓平臺的第一拆卸任務，其中，所述第一拆卸任務為各樓層任務列表中集中度較高的任務；

分拆所述第一拆卸任務，并基于所述第一拆卸任務標記樓層中所述拆卸臂的對應的工作起點和工作軌跡；

基于所述工作軌跡定位所述搬運臂的觸發區間，所述搬運臂監控所述拆卸臂的拆卸進度；

根據所述拆卸臂的拆卸進度調控所述搬運臂的搬運進度。

5.如權利要求4所述的基于拆樓平臺的多支臂伸縮的控制方法，其特征在于，所述基于所述拆卸臂和所述搬運臂之間的性能優先級調控所述第一拆卸任務，并延伸出以所述拆卸臂為主的第二拆卸任務，包括：

觸發所述第一拆卸任務的可調控程序，并激活處于所述第一拆卸任務中所述升降臂、所述拆卸臂、所述搬運臂的機動性；

獲取所述升降臂的性能參數、所述拆卸臂的性能參數、所述搬運臂的性能參數；

將所述升降臂的性能參數、所述拆卸臂的性能參數、所述搬運臂的性能參數進行對比，并確定所述升降臂、所述拆卸臂和所述搬運臂的性能優先級；

預估所述升降臂的工作量、所述拆卸臂的工作量、所述搬運臂的工作量，并結合所述優先級調控所述第一拆卸任務，并延伸出以所述拆卸臂為主的第二拆卸任務，其中，所述第二拆卸任務為根據所述拆卸臂的工作量調控所述升降臂的工作量和所述搬運臂的工作量，并且基于所述拆卸臂的工作進度調控所述升降臂的協助程度和所述搬運臂的協助程度。