[發(fā)明專利]梭車的空間定位輔助駕駛系統(tǒng)和方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210138808.0
• 申請(qǐng)日: 2022-02-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114506212B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-09-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 呂英華;張智;韓志強(qiáng);陳明浩;楊志祥
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 國(guó)能神東煤炭集團(tuán)有限責(zé)任公司;中國(guó)神華能源股份有限公司神東煤炭分公司
• 主分類號(hào): B60K35/00
• 分類號(hào): B60K35/00;G01B11/00;G01B11/02
• 代理公司: 北京邦信陽(yáng)專利商標(biāo)代理有限公司 11012
• 代理人: 劉銳

1.一種梭車的空間定位輔助駕駛系統(tǒng)，其特征在于，包括：

設(shè)置在梭車上的均與中央數(shù)據(jù)處理及顯示裝置連接的三維動(dòng)態(tài)掃描裝置、無(wú)線定位裝置、輔助定位裝置，以及與梭車的駕駛室顯示器連接的成像裝置；

三維動(dòng)態(tài)掃描裝置用于掃描梭車運(yùn)動(dòng)軌跡的三維動(dòng)態(tài)影像，三維動(dòng)態(tài)掃描裝置包括設(shè)置在梭車一側(cè)的掃描部分和設(shè)置在破碎機(jī)上的坐標(biāo)基點(diǎn)部分；

無(wú)線定位裝置用于定位梭車在礦井巷道內(nèi)所處的位置，無(wú)線定位裝置包括移動(dòng)站和固定站；

輔助定位裝置用于檢測(cè)梭車兩側(cè)與巷道兩幫之間的距離；

成像裝置設(shè)置在梭車的盲區(qū)區(qū)域，用于將盲區(qū)區(qū)域的影像傳輸給梭車的駕駛室顯示器；

中央數(shù)據(jù)處理及顯示裝置根據(jù)掃描部分和坐標(biāo)基點(diǎn)部分得到梭車運(yùn)動(dòng)軌跡的三維動(dòng)態(tài)影像和坐標(biāo)，中央數(shù)據(jù)處理及顯示裝置將三維動(dòng)態(tài)掃描裝置、無(wú)線定位裝置、輔助定位裝置傳輸?shù)臄?shù)據(jù)處理成圖像數(shù)據(jù)并顯示，中央數(shù)據(jù)處理及顯示裝置存儲(chǔ)預(yù)定運(yùn)行軌跡；

當(dāng)中央數(shù)據(jù)處理及顯示裝置根據(jù)圖像數(shù)據(jù)判斷梭車的運(yùn)行軌跡偏離預(yù)定運(yùn)行軌跡時(shí)或者梭車兩側(cè)與巷道兩幫之間的距離小于預(yù)設(shè)距離時(shí)，發(fā)出報(bào)警信號(hào)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的梭車的空間定位輔助駕駛系統(tǒng)，其特征在于，

三維動(dòng)態(tài)掃描裝置的掃描部分設(shè)置在梭車的一側(cè)，且采用橡膠減震的方式與梭車連接，掃描部分的前部為向內(nèi)凸起的圓面結(jié)構(gòu)，中心部安設(shè)有3D掃描儀，后部為數(shù)據(jù)傳輸線纜的出線口。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的梭車的空間定位輔助駕駛系統(tǒng)，其特征在于，

三維動(dòng)態(tài)掃描裝置的坐標(biāo)基點(diǎn)部分設(shè)置在外部的磨碎機(jī)上，采用橡膠減震的方式與破碎機(jī)連接，坐標(biāo)基點(diǎn)部分的下部放置定位模塊，上部的圓柱體和彈簧天線結(jié)構(gòu)用于發(fā)射基點(diǎn)信號(hào)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的梭車的空間定位輔助駕駛系統(tǒng)，其特征在于，

無(wú)線定位裝置的移動(dòng)站的下部放置定位模塊及數(shù)據(jù)處理模塊，上部的圓柱體和彈簧天線結(jié)構(gòu)用于接收固定站發(fā)射的定位信號(hào)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的梭車的空間定位輔助駕駛系統(tǒng)，其特征在于，

無(wú)線定位裝置的固定站內(nèi)部設(shè)有定位模塊、數(shù)據(jù)處理模塊、無(wú)線信號(hào)發(fā)生裝置和鋰電池，固定站用于發(fā)射固定點(diǎn)的定位信號(hào)，固定站的上部為鉤狀結(jié)構(gòu)，鉤狀結(jié)構(gòu)與巷道頂板掛接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的梭車的空間定位輔助駕駛系統(tǒng)，其特征在于，

無(wú)線定位裝置為多個(gè)，多個(gè)無(wú)線定位裝置的固定站按照梭車預(yù)定運(yùn)行軌跡懸掛在巷道頂板上。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的梭車的空間定位輔助駕駛系統(tǒng)，其特征在于，

輔助定位裝置的內(nèi)部設(shè)有測(cè)距模塊、數(shù)據(jù)處理模塊，輔助定位裝置的前端為發(fā)射口，后端為數(shù)據(jù)傳輸線纜出線口。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的梭車的空間定位輔助駕駛系統(tǒng)，其特征在于，

輔助定位裝置共4套，分別采用橡膠減震的方式固定在梭車的四個(gè)端。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的梭車的空間定位輔助駕駛系統(tǒng)，其特征在于，

中央數(shù)據(jù)處理及顯示裝置設(shè)置在梭車駕駛室內(nèi)，并與梭車的控制系統(tǒng)對(duì)接。

10.一種使用如權(quán)利要求1-9任一項(xiàng)所述的梭車的空間定位輔助駕駛系統(tǒng)的方法，其特征在于，包括：

響應(yīng)于梭車的空間定位輔助駕駛系統(tǒng)的啟動(dòng)信號(hào)；

中央數(shù)據(jù)處理及顯示裝置接收三維動(dòng)態(tài)掃描裝置采集到的車運(yùn)動(dòng)軌跡的三維動(dòng)態(tài)影像數(shù)據(jù)、無(wú)線定位裝置采集到的梭車在礦井巷道內(nèi)所處的位置數(shù)據(jù)和輔助定位裝置采集的梭車兩側(cè)與巷道兩幫之間的距離；

中央數(shù)據(jù)處理及顯示裝置將接收到的數(shù)據(jù)處理為圖像數(shù)據(jù)并顯示；

中央數(shù)據(jù)處理及顯示裝置判斷梭車運(yùn)行軌跡是否發(fā)生偏移，若發(fā)生偏移則報(bào)警；

中央數(shù)據(jù)處理及顯示裝置判斷梭車兩側(cè)距離兩幫的距離是否超過(guò)預(yù)設(shè)安全距離，若超出預(yù)設(shè)安全距離則報(bào)警。