[發(fā)明專利]通用型手術(shù)器械盒底板、手術(shù)器械及微創(chuàng)手術(shù)機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210137834.1
• 申請日: 2022-02-15
• 公開（公告）號: CN114391959A
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權(quán)）人: 常州唯精醫(yī)療機器人有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 上海港慧專利代理事務(wù)所(普通合伙) 31402
• 代理人: 楊鍇

本申請公開了一種通用型手術(shù)器械盒底板、手術(shù)器械及微創(chuàng)手術(shù)機器人，包括底板主體，底板主體上貫通設(shè)有四個用于安裝旋轉(zhuǎn)動力輸入、開合動力輸入、偏航動力輸入、俯仰動力輸入的輸入端，本申請實施例中，采用上述的通用型手術(shù)器械盒底板，通過底板主體上設(shè)置的四個呈梯形分布的輸入端，為手術(shù)輸出器械的旋轉(zhuǎn)、開合、偏轉(zhuǎn)、俯仰運動提供了動力輸入端口，根據(jù)不同手術(shù)輸出器械的自由度要求，通過對四個輸入端進行對應(yīng)的動力分布，該底板能夠適用于不同的手術(shù)輸出器械，即一種底板能夠適配多種手術(shù)器械器械盒，由于四個輸入端的動力布置能夠靈活變換，進一步提高了底板的適用性，減少針對不同自由度器械單獨設(shè)計底板的開模費用，從而降低手術(shù)成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種通用型手術(shù)器械盒底板、手術(shù)器械及微創(chuàng)手術(shù)機器人。

背景技術(shù)

微創(chuàng)手術(shù)是指利用腹腔鏡、胸腔鏡等現(xiàn)代醫(yī)療器械及相關(guān)設(shè)備在人體腔體內(nèi)部施行手術(shù)的一種手術(shù)方式。相比傳統(tǒng)手術(shù)方式微創(chuàng)手術(shù)具有創(chuàng)傷小、疼痛輕、恢復(fù)快等優(yōu)勢。然而，微創(chuàng)手術(shù)中微創(chuàng)器械由于受到切口大小的限制，手術(shù)操作難度大為增加，且醫(yī)生在長時間手術(shù)過程中的疲勞、顫抖等動作會被放大，這成為制約微創(chuàng)手術(shù)技術(shù)發(fā)展的關(guān)鍵因素。隨著機器人技術(shù)的發(fā)展，一種可以克服缺點、繼承優(yōu)點的微創(chuàng)醫(yī)療領(lǐng)域新技術(shù)——微創(chuàng)手術(shù)機器人技術(shù)應(yīng)運而生。

在機器人輔助微創(chuàng)外科手術(shù)過程中，通常通過套管建立專用通道，醫(yī)生借助細長的微創(chuàng)手術(shù)器械進入該專用通道內(nèi)，從而在人體腹腔內(nèi)實施手術(shù)操作任務(wù)。在機器人輔助微創(chuàng)外科手術(shù)中，可使用的微創(chuàng)手術(shù)器械多達二三十種，按其末端運動自由度基本可分為三類：1、具有旋轉(zhuǎn)、開合運動的手術(shù)器械，如超聲刀；2、具有旋轉(zhuǎn)、偏航、俯仰運動的手術(shù)器械，如電凝鉤；3、具有旋轉(zhuǎn)、偏航、俯仰及開合運動的手術(shù)器械，如雙極鉗、抓取鉗、手術(shù)剪等。

授權(quán)公告號為CN106659543B的中國發(fā)明專利中，公開了一種用于微創(chuàng)手術(shù)機器人的外科手術(shù)器械的力傳遞機構(gòu)，其包括蝸桿傳動裝置、杠桿臂以及致動元件，這些部件均安裝在底盤上，該發(fā)明中的底盤僅適用于具有旋轉(zhuǎn)、開合運動的手術(shù)器械(即前述的第1類)。

而現(xiàn)有采用其他形式驅(qū)動盒內(nèi)部結(jié)構(gòu)的手術(shù)器械，均只能適用于前述的某一類手術(shù)器械，即現(xiàn)有技術(shù)中均是針對同一類運動自由度的手術(shù)器械單獨設(shè)計一種驅(qū)動底板，沒有能夠同時適用于前述三類手術(shù)器械的底板出現(xiàn)，使得針對前述三類手術(shù)器械需要設(shè)計三種不同的驅(qū)動底板，導(dǎo)致開模費用增加，提高制造成本，且零部件種類多使得企業(yè)管理成本增加，間接造成產(chǎn)品售價高，患者接受機器人手術(shù)的費用高。因此，期望發(fā)明一種能夠適用于三類不同運動自由度的手術(shù)器械的器械盒底板，以降低成本。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了通用型手術(shù)器械盒底板、手術(shù)器械及微創(chuàng)手術(shù)機器人，解決了現(xiàn)有手術(shù)器械驅(qū)動盒的底板適用性不佳導(dǎo)致生產(chǎn)成本高的問題。

為實現(xiàn)以上目的，本發(fā)明通過以下技術(shù)方案予以實現(xiàn)。

首先，本申請?zhí)峁┝艘环N通用型手術(shù)器械盒底板，包括底板主體，所述底板主體上貫通設(shè)有四個輸入端，所述輸入端能夠用于安裝旋轉(zhuǎn)動力輸入、開合動力輸入、偏航動力輸入、俯仰動力輸入，所述底板主體上還貫通設(shè)有用于手術(shù)輸出器械伸出的器械端。

進一步限定，上述的通用型手術(shù)器械盒底板，其中，四個所述輸入端在所述底板主體上呈梯形分布。

進一步限定，上述的通用型手術(shù)器械盒底板，其中，所述器械端位于四個所述輸入端中心構(gòu)成的梯形結(jié)構(gòu)的外側(cè)且所述器械端中心位于該梯形結(jié)構(gòu)的底邊中垂線上。

進一步限定，上述的通用型手術(shù)器械盒底板，其中，靠近所述器械端一側(cè)所述輸入端用于安裝旋轉(zhuǎn)動力輸入。

進一步限定，上述的通用型手術(shù)器械盒底板，其中，四個所述輸入端中心構(gòu)成梯形結(jié)構(gòu)中，構(gòu)成該梯形結(jié)構(gòu)底邊的兩個所述輸入端其中一個用于安裝旋轉(zhuǎn)動力輸入。