[發(fā)明專利]手術機器人及其前列腺穿刺方法、裝置及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210137408.8
• 申請日: 2022-02-15
• 公開（公告）號: CN114617614A
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發(fā)明（設計）人: 施旭雷;吳軍
• 申請（專利權(quán)）人: 居天智慧（深圳）有限公司
• 主分類號: A61B17/34
• 分類號: A61B17/34;A61B34/30;A61B10/02;A61B34/10;A61B34/20
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 李木燕

1.一種手術機器人的前列腺穿刺方法，其特征在于，所述手術機器人包括第一機械臂、第二機械臂、第三機械臂、第四機械臂和控制主機，所述第一機械臂包括攝像頭，所述第二機械臂包括四維超聲探頭，所述第三機械臂包括雙平面超聲探頭，所述第四機械臂包括穿刺針，所述方法包括：

控制主機控制所述第二機械臂在目標對象的腹部移動，通過所述第二機械臂包括的四維超聲探頭獲取待穿刺臟器的第一動態(tài)三維圖像；

控制主機控制所述第三機械臂移動至目標對象的直腸內(nèi)，通過第三機械臂包括的雙平面超聲探頭采集二維超聲圖像并生成待穿刺臟器的第一三維圖像；

控制主機將所述第一動態(tài)三維圖像和第一三維圖像進行校準，校準得到第二三維圖像；

控制主機對所述第二三維圖像進行區(qū)域劃分，確定所劃分的區(qū)域的取樣點，以及所述取樣點對應的穿刺點；

控制主機根據(jù)所述第一機械臂所設置的攝像頭所采集的圖像，控制所述第四機械臂根據(jù)穿刺點和取樣點進行取樣操作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，控制主機控制所述第三機械臂移動至目標對象的直腸內(nèi)，通過第三機械臂包括的雙平面超聲探頭采集二維超聲圖像并生成待穿刺臟器的第一三維圖像，包括：

控制主機控制所述第三機械臂移動至目標對象的直腸內(nèi)，將所述雙平面超聲探頭對準待穿刺臟器旋轉(zhuǎn)預定角度，采集得到多個包括待穿刺臟器的二維超聲圖像；

控制主機對所述二維超聲圖像進行插補處理，得到所述二維超聲圖像對應的第一三維圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，控制主機將所述第一動態(tài)三維圖像和第一三維圖像進行校準，校準得到第二三維圖像，包括：

控制主機獲取第一三維圖像的采集時間，根據(jù)所述第一三維圖像的采集時間，在所述第一動態(tài)三維圖像中確定對應的第三三維圖像；

控制主機根據(jù)所述第一三維圖像對所述第三三維圖像進行校準，校準得到第二三維圖像。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，控制主機根據(jù)所述第一三維圖像對所述第三三維圖像進行校準，包括：

控制主機將所述第一三維圖像和所述第三三維圖像進行配準；

控制主機根據(jù)所述第一三維圖像的采集角度所對應的三維圖像區(qū)域，對所述第三三維圖像進行校準。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，控制主機對所述第二三維圖像進行區(qū)域劃分，確定所劃分的區(qū)域的取樣點，包括：

控制主機根據(jù)預定的分區(qū)數(shù)對所述第二三維圖像進行區(qū)域劃分；

控制主機確定所劃分的區(qū)域的中心點為所劃分的區(qū)域的取樣點。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，在控制主機根據(jù)預定的分區(qū)數(shù)對所述第二三維圖像進行區(qū)域劃分之后，所述方法還包括：

控制主機確定所述第二三維圖像中的異常區(qū)域，將所述異常區(qū)域劃分為單獨的區(qū)域。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，控制主機根據(jù)所述第一機械臂所設置的攝像頭所采集的圖像，控制所述第四機械臂根據(jù)穿刺點和取樣點進行取樣操作，包括：

控制主機通過攝像頭所采集的圖像確定所述第四機械臂的穿刺針的針頭位置；

控制主機根據(jù)所述針頭位置和所述穿刺點位置，移動所述穿刺針的針頭至所述穿刺點位置；

根據(jù)所述穿刺點位置和所述取樣點位置，確定所述穿刺針的穿刺角度和穿刺濃度，根據(jù)所述穿刺角度和穿刺濃度進行取樣操作。