[發明專利]一種用于航天器組的在軌低沖擊對接系統及方法

在審

• 申請號: 202210135697.8
• 申請日: 2022-02-15
• 公開（公告）號: CN114408227A
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 賀樂和;吳興貴;帥建軍;賀一雄;張勇平
• 申請（專利權）人: 長沙天儀空間科技研究院有限公司
• 主分類號: B64G1/64
• 分類號: B64G1/64
• 代理公司: 北京海虹嘉誠知識產權代理有限公司 11129
• 代理人: 張濤

1.一種用于航天器組的在軌低沖擊對接系統，其特征在于，至少包括：

多自由度機械臂（25）；以及

觸發式機械爪臂（2），其通過所述多自由度機械臂（25）設于第一設備本體上且其具有一端呈開放狀的捕獲腔體（3），

其中，多自由度機械臂（25）響應于調控指令轉換觸發式機械爪臂（2）的抓取姿態，所述捕獲腔體（3）具有分別沿觸發式機械爪臂（2）的周向連續延伸的且彼此在觸發式機械爪臂（2）兩端的延伸方向上依次連接的第一定位面、第二定位面、第三定位面以及第四定位面，其中，第二定位面、第三定位面以及第四定位面共同形成所述鎖口部（13）1。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，第四定位面為沿著第三定位面的外邊沿朝向由第二定位面與第三定位面所共同包圍形成的空間內部繼續延伸而形成的弧形面。

3.根據權利要求2所述的系統，其特征在于，鎖口部（13）的內側壁面上設置有熱致發光部（23），觸發式機械爪臂（2）可響應于調控指令轉換至加熱狀態而使得熱致發光部（23）響應于熱環境轉換得到光能以使得進入鎖口部（13）的部件能夠通過設置光電傳感器（22）采集到由熱致發光部（23）所發出的光信號并將其轉換為用以表征該部件所在位置的電信號。

4.根據權利要求3所述的系統，其特征在于，觸發式機械爪臂（2）還包括設于捕獲腔體（3）內部的安全防護爪臂（15），安全防護爪臂（15）以其能夠沿著抓取方向相對捕獲腔體（3）前后移動的方式定位在捕獲腔體（3）內，且其能夠響應于對其施加的外力作用而沿著抓取方向逐漸退出捕獲腔體（3）。

5.根據權利要求4所述的系統，其特征在于，安全防護爪臂（15）具有活動底座（16），以及繞活動底座（16）的周向設置的若干防護板（17），若干防護板（17）與活動底座（16）相聯動而能夠在活動底座（16）受到外力作用而發生相對位移時朝向靠近活動底座（16）的中心軸線的方向移動。

6.根據權利要求5所述的系統，其特征在于，安全防護爪臂（15）具有固定底座（18）、第二支架（19）以及一級阻尼伸縮桿（20），若干防護板（17）以各自的一端轉動連接在固定底座（18）上的方式繞固定底座（18）的周向間隔設置，第二支架（19）的兩端分別轉動連接至防護板（17）和活動底座（16）上并使得防護板（17）能夠在固定底座（18）與活動底座（16）之間距離縮短的情況下向內收攏至靠近固定底座（18）的位置。

7.根據權利要求6所述的系統，其特征在于，所述系統還包括捕獲式機械爪臂（1），其通過所述多自由度機械臂（25）設于第一設備本體艙體上且具有下底座（7）以及繞下底座（7）的周向依次布置的若干個捕獲臂（5），若干捕獲臂（5）分別在第一外力作用下保持其與下底座（7）之間所形成的第一夾角且各板體的自由端共同限制形成第一抓取姿態。