[發明專利]數據生成方法及裝置

在審

• 申請號: 202210135524.6
• 申請日: 2022-02-14
• 公開（公告）號: CN114625343A
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 付強;馬世奎
• 申請（專利權）人: 達闥機器人股份有限公司
• 主分類號: G06F8/20
• 分類號: G06F8/20;G06T17/00;G06N20/00
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司 11610
• 代理人: 孫明子;劉戈

1.一種數據生成方法，其特征在于，包括：

將主體對象的屬性參數導入到游戲引擎中，以通過所述游戲引擎構建出對應的虛擬模型；

通過所述游戲引擎的場景捕捉組件，采集所述虛擬模型的圖像數據以及空間位置數據；

將所述空間位置數據標注到所述圖像數據中，得到包含所述空間位置數據的圖像數據集。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述主體對象包括機器人，所述屬性參數包括機器人部件參數以及機器人關節參數；

所述將主體對象的屬性參數導入到游戲引擎中，以通過所述游戲引擎構建出對應的虛擬模型，包括：

基于機器人部件參數在所述游戲引擎中創建初始三維模型；

根據關節堆疊方式將機器人關節參數導入到所述初始三維模型中，并基于機器人關節參數對所述初始三維模型中的機器人部件模型進行拼接，以構建出所述機器人在虛擬空間中對應的虛擬機器人模型。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過所述游戲引擎的場景捕捉組件，采集所述虛擬模型的圖像數據以及空間位置數據，包括：

基于所述場景捕捉組件建立針對所述虛擬模型的虛擬相機；

通過所述虛擬相機獲取所述虛擬模型中包含的待標注對象的圖像數據；

將所述待標注對象中的關鍵點綁定到對應的角色對象中，并通過所述場景捕捉組件從所述角色對象中獲取所述關鍵點的空間位置數據以得到所述待標注對象的空間位置數據。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述通過所述場景捕捉組件從所述角色對象中獲取所述關鍵點的空間位置數據以得到所述待標注對象的空間位置數據，包括：

通過所述場景捕捉組件監控所述角色對象，以得到所述角色對象綁定的關鍵點在虛擬空間中的第一位置坐標；

將所述關鍵點在虛擬空間中的第一位置坐標轉換為所述關鍵點在相機坐標系中的第二位置坐標，并將所述關鍵點的第二位置坐標存儲為所述待標注對象的空間位置數據。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述將所述空間位置數據標注到所述圖像數據中，得到包含所述空間位置數據的圖像數據集，包括：

建立所述待標注對象的圖像數據與所述待標注對象的空間位置數據的對應關系；

基于所述場景捕捉組件的相機內參矩陣以及所述對應關系，將所述待標注對象中所述關鍵點的第二位置坐標從相機坐標系轉換到所述待標注對象的圖像空間中，以得到所述關鍵點在所述圖像空間中的第三位置坐標；

根據所述第三位置坐標在所述待標注對象的圖像數據中標注出所述關鍵點，以得到包含所述第三位置坐標的圖像數據集。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

將包含所述空間位置數據的圖像數據集輸入到姿態預測模型中，以通過所述姿態預測模型輸出對應的姿態預測結果。

7.一種數據生成裝置，其特征在于，包括：

導入模塊，被配置為將主體對象的屬性參數導入到游戲引擎中，以通過所述游戲引擎構建出對應的虛擬模型；

采集模塊，被配置為通過所述游戲引擎的場景捕捉組件，采集所述虛擬模型的圖像數據以及空間位置數據；

標注模塊，被配置為將所述空間位置數據標注到所述圖像數據中，得到包含所述空間位置數據的圖像數據集。

8.一種電子設備，其特征在于，包括：

處理器；

用于存儲所述處理器可執行指令的存儲器；

其中，所述處理器被配置為執行所述指令，以實現如權利要求1至6任一項所述的數據生成方法。

9.一種計算機可讀存儲介質，當所述計算機可讀存儲介質中的指令由電子設備執行時，使得電子設備能夠執行如權利要求1至6任一項所述的數據生成方法。

10.一種計算機程序產品，包括計算機程序/指令，其特征在于，所述計算機程序/指令被處理器執行時實現權利要求1至6任一項所述的數據生成方法。