[發明專利]基于V2X與視覺融合的起伏路況識別及車輛控制方法

有效

• 申請號: 202210134605.4
• 申請日: 2022-02-14
• 公開（公告）號: CN114475573B
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發明（設計）人: 史興領;陳英箭;檀杰;陳辰;王磊
• 申請（專利權）人: 科大國創合肥智能汽車科技有限公司
• 主分類號: B60W30/02
• 分類號: B60W30/02;B60W30/09;B60W30/095;B60W30/18;B60W40/06;B60W50/00
• 代理公司: 合肥正則元起專利代理事務所(普通合伙) 34160
• 代理人: 劉汪丹

本發明公開了基于V2X與視覺融合的起伏路況識別及車輛控制方法，涉及智能駕駛技術領域，包括五組信號鏈路，具體步驟為：獲取各信號鏈路的原始路面數據；對V2I、V2V和基于視覺的路面起伏感知探測得到的數據，采用直接式檢測法進行處理，依次得到國際平整度指數IRI₁、IRI₂和IRI₃；對基于前車車燈垂向位置跳變數據采用響應式檢測法進行處理，得到國際平整度指數IRI₄；對不同源頭所獲取的國際平整度指數進行加權處理，得到最終的國際平整度指數IRI_f；結合IRI_f及國際平整度指數評價指標，對當前的行駛速度或行駛軌跡進行優化調整，提高起伏路面下行車的安全性和舒適性。

技術領域

本發明涉及智能駕駛技術領域，具體是基于V2X與視覺融合的起伏路況識別及車輛控制方法。

背景技術

隨著智能駕駛技術的演進和發展，高級別智能駕駛對全場景覆蓋的要求越來越強烈。在重型車輛通過較多或道路維護不及時的路段，常見較陡且深的凹坑，在某些郊區場景，常存在非標準的水泥等材質的減速帶或于道路橋梁結合處，也常見較深凹坑。這些起伏路面，對行車安全及舒適性帶來較大威脅和影響，尤其是在凹坑注滿雨水的漆黑夜晚，在缺乏有效感知手段的前提下，很容易造成不舒適的起伏，極端工況下可能對車輛底盤及輪胎造成損傷；

當前應對道路起伏的技術主要分為兩類：一類是基于被動路況感知的懸架調節技術；但由于其被動感知的特性，系統只有在接觸到起伏路面的時候才可作動，響應存在滯后，在某些極端的凹坑路況下，即使觸發了車輛減速，也無法避免自車劇烈的顛簸甚至損傷；另一類是基于主動安全的路況超前感知的自車控制技術；但視覺對于路面起伏及凹坑的檢測性能還有待提高，尤其是在視線較差的雨夜行車時，面對積滿水的凹坑，視覺感知仍很難應對，同時該類技術還受限于傳感器性能；為解決上述問題，本發明提供了一種基于V2X與視覺融合的起伏路況識別及車輛控制方法。

發明內容

本發明旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。為此，本發明提出基于V2X與視覺融合的起伏路況識別及車輛控制方法，實現了對起伏路面工況的準確識別，并能夠調節車速或調整行駛路徑以減輕或規避自車起伏造成的不舒適或車輛損傷。

為實現上述目的，根據本發明的第一方面的實施例提出基于V2X與視覺融合的起伏路況識別及車輛控制方法，包括五組信號鏈路，具體步驟如下：

步驟一：獲取各信號鏈路的原始路面數據；

步驟二：針對V2I、V2V和基于視覺的路面起伏感知這三組信號鏈路探測得到的路面數據，對大于閾值的凹坑或凸起進行篩選；如存在該類目標，則將最終的國際平整度指數IRI_f賦值10，直接進入步驟六；否則，進入步驟三；

步驟三：對步驟二中的路面數據按照信號鏈路進行分類，分別采用直接式檢測法進行處理，根據左右車輪中心及整車中心沿車頭方向的延長線上的路面數據計算，依次得到國際平整度指數IRI₁、IRI₂和IRI₃；

步驟四：對基于視覺的前車車燈垂直方向位置感知采集到的前車車燈垂向位置跳變數據采用響應式檢測法進行處理，得到國際平整度指數IRI₄；

步驟五：對不同信號鏈路所獲取的國際平整度指數進行加權處理，得到最終的國際平整度指數IRI_f；

步驟六：結合最終的國際平整度指數IRI_f及國際平整度指數評價指標，對當前的行駛速度或行駛軌跡進行優化調整；其中國際平整度指數評價指標包括國際平整度指數和路面狀況劃分的對照表。