[發(fā)明專利]夾持器械的夾持力控制方法、機(jī)器人系統(tǒng)、設(shè)備和介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210134559.8
• 申請(qǐng)日: 2022-02-14
• 公開（公告）號(hào): CN114343854A
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王家寅;何超;李自漢;何裕源;其他發(fā)明人請(qǐng)求不公開姓名
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海微創(chuàng)醫(yī)療機(jī)器人（集團(tuán)）股份有限公司
• 主分類號(hào): A61B34/30
• 分類號(hào): A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 上海思捷知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31295
• 代理人: 張敏

1.一種夾持器械的夾持力控制方法，其特征在于，所述夾持器械包括傳動(dòng)結(jié)構(gòu)及器械末端，所述傳動(dòng)結(jié)構(gòu)包括第一傳動(dòng)模組和第二傳動(dòng)模組，所述器械末端包括末端執(zhí)行器，所述末端執(zhí)行器包括相互鉸接的第一開合片和第二開合片，所述第一傳動(dòng)模組用于驅(qū)動(dòng)所述第一開合片運(yùn)動(dòng)，所述第二傳動(dòng)模組用于驅(qū)動(dòng)所述第二開合片運(yùn)動(dòng)：

所述控制方法包括：

根據(jù)所接收的操作指令獲取所述第一開合片的指令位置信息和所述第二開合片的指令位置信息；

根據(jù)所述第一開合片的指令位置信息控制所述第一傳動(dòng)模組驅(qū)動(dòng)所述第一開合片進(jìn)行相應(yīng)運(yùn)動(dòng)，以及根據(jù)所述第二開合片的指令位置信息控制所述第二傳動(dòng)模組驅(qū)動(dòng)所述第二開合片進(jìn)行相應(yīng)運(yùn)動(dòng)，以使得所述第一開合片和所述第二開合片能夠夾持住目標(biāo)夾持物。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾持器械的夾持力控制方法，其特征在于，所述控制方法還包括：

判斷是否進(jìn)入夾持力保持狀態(tài)；

若是，則控制所述第一傳動(dòng)模組和所述第二傳動(dòng)模組進(jìn)行相應(yīng)運(yùn)動(dòng)，以使得所述第一開合片和所述第二開合片能夠持續(xù)夾持住所述目標(biāo)夾持物。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的夾持器械的夾持力控制方法，其特征在于，所述控制所述第一傳動(dòng)模組和所述第二傳動(dòng)模組進(jìn)行相應(yīng)運(yùn)動(dòng)，包括：

獲取所述第一開合片的目標(biāo)夾持力信息和所述第二開合片的目標(biāo)夾持力信息，并根據(jù)所述第一開合片的目標(biāo)夾持力信息控制所述第一傳動(dòng)模組相應(yīng)運(yùn)動(dòng)，根據(jù)所述第二開合片的目標(biāo)夾持力信息控制所述第二傳動(dòng)模組進(jìn)行相應(yīng)運(yùn)動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的夾持器械的夾持力控制方法，其特征在于，所述獲取所述第一開合片的目標(biāo)夾持力信息和所述第二開合片的目標(biāo)夾持力信息，包括：

根據(jù)預(yù)先獲取的開合片夾持角度與夾持力之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系以及所述第一開合片與所述第二開合片之間的夾持角度，獲取所述第一開合片的目標(biāo)夾持力信息和所述第二開合片的目標(biāo)夾持力信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的夾持器械的夾持力控制方法，其特征在于，所述根據(jù)第一開合片的目標(biāo)夾持力信息控制所述第一傳動(dòng)模組相應(yīng)運(yùn)動(dòng)，包括：

根據(jù)預(yù)先獲取的開合片位置偏差與夾持力之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系以及所述第一開合片的目標(biāo)夾持力信息，獲取所述第一開合片的目標(biāo)位置偏差信息；

根據(jù)所述第一開片的目標(biāo)位置偏差信息，控制所述第一傳動(dòng)模組進(jìn)行相應(yīng)運(yùn)動(dòng)，以使得所述第一傳動(dòng)模組能夠輸出與所述第一開合片的目標(biāo)夾持力相對(duì)應(yīng)的夾持力矩；

所述根據(jù)所述第二開合片的目標(biāo)夾持力信息控制所述第二傳動(dòng)模組進(jìn)行相應(yīng)運(yùn)動(dòng)，包括：

根據(jù)預(yù)先獲取的開合片位置偏差與夾持力之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系以及所述第二開合片的目標(biāo)夾持力信息，獲取所述第二開合片的目標(biāo)位置偏差信息；

根據(jù)所述第二開片的目標(biāo)位置偏差信息，控制所述第二傳動(dòng)模組進(jìn)行相應(yīng)運(yùn)動(dòng)，以使得所述第二傳動(dòng)模組能夠輸出與所述第二開合片的目標(biāo)夾持力相對(duì)應(yīng)的夾持力矩。