[發明專利]一種機器人上下坡控制方法、裝置及機器人在審
| 申請號： | 202210133769.5 | 申請日： | 2022-02-14 |
| 公開（公告）號： | CN114625125A | 公開（公告）日： | 2022-06-14 |
| 發明（設計）人： | 田佳 | 申請（專利權）人： | 深圳拓邦股份有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市瑞方達知識產權事務所(普通合伙) 44314 | 代理人： | 張亞菊 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山區粵*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 機器人 下坡 控制 方法 裝置 | ||
1.一種機器人上下坡控制方法，其特征在于，所述機器人包括：設置于所述機器人的第一端的萬向輪，設置于所述機器人的第二端并可驅動所述機器人移動的驅動輪，其中，所述第一端與所述第二端正相對；
所述控制方法包括以下步驟：
S1、以預設驅動方向驅動所述驅動輪以使所述機器人沿第一方向運行；
S2、監測所述機器人運行過程中、當前運行路徑的坡度值，確認所述坡度值是否大于第一預設值，若是則執行步驟S3；否則執行步驟S6；
S3、獲取所述當前運行路徑的坡度方向，根據所述坡度方向判定所述機器人的上下坡狀態，當所述機器人為上坡時，執行步驟S4，當所述機器人為下坡時，執行步驟S5；
S4、獲取所述機器人的當前狀態，以判斷所述機器人的當前狀態是否滿足第一預設條件，若是則執行步驟S6，否則執行步驟S7；
S5、獲取所述機器人的當前狀態，以判斷所述機器人的當前狀態是否滿足第二預設條件，若是則執行步驟S6，否則執行步驟S7；
S6、以所述預設驅動方向繼續驅動所述驅動輪，并執行所述步驟S2；
S7、調整所述機器人以使所述機器人的第一端和第二端朝向互換，并調整所述驅動輪的驅動方向以使所述機器人沿第二方向運行，并執行所述步驟S2。
2.根據權利要求1所述的機器人上下坡控制方法，其特征在于，在所述步驟S4中，獲取所述機器人的當前狀態，以判斷所述機器人的當前狀態是否滿足第一預設條件，包括：
S411、判斷所述第一方向是否由所述第一端指向所述第二端，若是，則判定所述機器人的當前狀態滿足所述第一預設條件，否則判定所述機器人的當前狀態不滿足所述第一預設條件；
在所述步驟S7中，所述第二方向由所述第一端指向所述第二端。
3.根據權利要求1所述的機器人上下坡控制方法，其特征在于，在所述步驟S5中，獲取所述機器人的當前狀態，以判斷所述機器人的當前狀態是否滿足第二預設條件，包括：
S511、判斷所述第一方向是否由所述第二端指向所述第一端，若是，則判定所述機器人的當前狀態滿足所述第二預設條件，否則判定所述機器人的當前狀態不滿足所述第二預設條件；
在所述步驟S7中，所述第二方向由所述第二端指向所述第一端。
4.根據權利要求1所述的機器人上下坡控制方法，其特征在于，在所述步驟S4中，獲取所述機器人的當前狀態，以判斷所述機器人的當前狀態是否滿足第一預設條件，包括:
S421、分別獲取所述萬向輪與所述機器人的物理重心之間的第一距離和所述驅動輪與所述機器人的物理重心之間的第二距離；
S422、判斷所述第一方向是否由所述第二端指向所述第一端，若是，執行所述步驟S423，否則執行所述步驟S424；
S423、確認所述第一距離是否小于或等于所述第二距離，若是，則判定所述機器人的當前狀態滿足所述第一預設條件，否則判定所述機器人的當前狀態不滿足所述第一預設條件，在所述步驟S7中，所述第二方向由所述第一端指向所述第二端；
S424、確認所述第二距離是否小于或等于所述第一距離，若是，則判定所述機器人的當前狀態滿足所述第一預設條件，否則判定所述機器人的當前狀態不滿足所述第一預設條件，在所述步驟S7中，所述第二方向由所述第二端指向所述第一端。
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