[發明專利]一種蘋果自動采摘機

有效

• 申請號: 202210133411.2
• 申請日: 2022-02-09
• 公開（公告）號: CN114503834B
• 公開（公告）日: 2022-12-02
• 發明（設計）人: 曹菁菁;程文燕;朱盼龍;陳建華;王夢簡
• 申請（專利權）人: 武漢理工大學
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;B65B25/04
• 代理公司: 武漢科皓知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 42222
• 代理人: 龔雅靜

本發明公開了一種蘋果自動采摘機，包括機體、存儲模塊、機械臂、剪切模塊、緩沖模塊和檢測模塊，機體底部設有移動輪和移動機構，存儲模塊包括存儲盒、滑動底板、第一滑動軌道和軟墊，滑動底板設在存儲盒底部，滑動底板設在第一滑動軌道上，軟墊設在存儲盒內，機械臂設在機體上，機械臂內設有軟管，剪切模塊設在機械臂末端，緩沖模塊設在軟管和存儲模塊間，緩沖模塊用于對蘋果進行減速，檢測模塊包括攝像頭、第一壓力傳感器、第二壓力傳感器和控制器，攝像頭設在機械臂末端，第一壓力傳感器設在剪切模塊上，第二壓力傳感器設在緩沖模塊上，能夠自動采摘蘋果，且可以減少蘋果損傷，并減少人力成本，提高效率。

技術領域

本發明涉及蘋果采摘技術領域，具體涉及一種蘋果自動采摘機。

背景技術

目前蘋果采摘大都是直接采用人工采摘的方式，但是人工采摘不僅效率低，且采摘的過程中也可能出現各種碰撞框，損傷蘋果品質，另外，蘋果采摘需要工人將長在樹冠上的蘋果一個個摘下，由于其位置較高的特殊性，采摘蘋果費時費力。

發明內容

根據現有技術的不足，本發明的目的是提供一種蘋果自動采摘機，能夠自動采摘蘋果，且可以減少蘋果損傷，并減少人力成本，提高效率。

為了解決上述技術問題，本發明采用的技術方案為：

一種蘋果自動采摘機，包括機體、存儲模塊、機械臂、剪切模塊、緩沖模塊和檢測模塊；

所述機體底部設有移動輪和驅動所述移動輪移動的移動機構；

所述存儲模塊包括存儲盒、滑動底板、第一滑動軌道和軟墊，所述滑動底板設在所述存儲盒底部，所述滑動底板設在所述第一滑動軌道上，通過第一滑動機構能夠驅動所述滑動底板相對于所述第一滑動軌道左右滑動，所述軟墊設在所述存儲盒內；

所述機械臂設在機體上，所述機械臂內設有軟管，所述軟管用于傳輸蘋果，所述軟管和所述存儲模塊相連，蘋果能夠從所述軟管滑落到所述存儲模塊中；

所述剪切模塊設在所述機械臂末端，所述剪切模塊用于將蘋果從枝頭剪下；

所述緩沖模塊設在所述軟管和所述存儲模塊間，所述緩沖模塊用于對蘋果進行減速；

所述檢測模塊包括攝像頭、第一壓力傳感器、第二壓力傳感器和控制器，所述攝像頭設在所述機械臂末端，用于獲取蘋果圖像，并將蘋果圖像傳送到所述控制器中，所述控制器通過圖像識別算法獲取蘋果具體的位置，所述第一壓力傳感器設在所述剪切模塊上，所述第一壓力傳感器感受到蘋果壓力后將信號傳送給所述控制器，所述控制器控制剪切模塊運動，將蘋果從枝頭剪下，所述第二壓力傳感器設在所述緩沖模塊上，所述第二壓力傳感器感受到蘋果壓力后將信號傳送給所述控制器，所述控制器控制所述剪切模塊運動，使蘋果滑落到所述存儲模塊。

進一步地，所述機械臂包括依次相連的第一伸縮桿和第二伸縮桿，所述第一伸縮桿通過第一伸縮機構驅動伸縮，所述第一伸縮桿上設有驅動第二伸縮桿相對于第一伸縮桿旋轉的旋轉機構，所述第二伸縮桿通過第二伸縮機構驅動伸縮，所述剪切模塊設在所述第二伸縮桿末端。

進一步地，所述軟管依次貫通所述第一伸縮桿和所述第二伸縮桿。

進一步地，所述第一固定盤設在機械臂頂部，所述第一固定盤中部設有第一通孔，所述剪切盤中部設有第二通孔，所述剪切盤上呈中心對稱分布有多個第一弧形滑槽，所述第一弧形滑槽的圓心和所述剪切盤的圓心間隔一定距離，所述剪切盤通過第一轉動機構驅動轉動，蘋果能夠依次穿過所述第一通孔、所述剪切刀片和所述第二通孔滑落到軟管中，多個所述剪切刀片呈中心對稱設在第一固定盤和所述剪切盤間，所述剪切刀片為月牙形，所述剪切刀片一側通過第一轉動軸與所述第一固定盤轉動連接，另一側設有穿設所述第一弧形滑槽的第二轉動軸。

進一步地，所述第一壓力傳感器設在第一固定盤上。