[發明專利]多傳感器異步采集系統

在審

• 申請號: 202210132827.2
• 申請日: 2022-02-14
• 公開（公告）號: CN114491867A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 劉仕琦;陳常;費越
• 申請（專利權）人: 上海魚微阿科技有限公司
• 主分類號: G06F30/17
• 分類號: G06F30/17;G06F30/20;B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.多傳感器異步采集系統，包括六自由度機器人、機器人控制系統、計算機采集系統、Ground Truth真值數據光學捕捉系統和多傳感器異步數據仿真回放系統，其特征在于：所述六自由度機器人主要負責夾持多種傳感器并且做出相應動作，所述機器人控制系統主要負責控制和生成機器人的運動速度，加速度和軌跡等，所述計算機采集系統主要負責異步多傳感器系統的通訊、sensor sequence生成和數據記錄，所述Ground Truth真值數據捕捉系統主要負責真值數據的記錄，所述多傳感器異步數據仿真回放系統主要負責采集的異步多傳感器數據回放和仿真。

2.根據權利要求1所述的多傳感器異步采集系統，其特征在于：所述計算機采集系統中的多傳感器數據記錄可針對不同的傳感器數據，采用不同的數據記錄方式，最小限度的減小數據產生丟失，針對于圖像信息，采用在線解碼然后再進行打包存儲的方式存儲為二進制文件，減小了存儲時文件編碼占用的時間，對于IMU(Inertial Measurement Unit，慣性測量單元)和磁強計，氣壓計等傳感器，采用隊列緩沖區的方式進行寫入存儲，減小了對硬盤的頻繁讀寫。

3.根據權利要求1所述的多傳感器異步采集系統，其特征在于：所述計算機采集系統中的Sensor sequence能記錄每個數據到來的時間，所以在進行數據回放的時候能完美模擬數據采集時候的情況，Sensor sequence記錄了異步多傳感器數據到來的先后順序。

4.根據權利要求1所述的多傳感器異步采集系統，其特征在于：所述多傳感器異步數據仿真回放系統用于播放多傳感器異步采集系統采集的數據集，數據回放系統能夠按照既定格式讀取采集系統錄制的數據集，同時在讀取過程中檢查數據是否有丟失狀況存在，如果檢測到數據丟失，那么會產生相應的錯誤報告。

5.根據權利要求1所述的多傳感器異步采集系統，其特征在于：所述多傳感器異步數據仿真回放系統能夠在讀取過程中檢查數據是否有丟失狀況存在，如果檢測到數據丟失，那么會產生相應的錯誤報告。

6.根據權利要求1所述的多傳感器異步采集系統，其特征在于：所述機器人控制系統能夠在相同環境下反復采集同一組數據，進行數據保存和管理。

7.根據權利要求1所述的多傳感器異步采集系統，其特征在于：所述機器人控制系統用于A、機械臂動作調試；B、運動控制板卡控制機械臂運動；C、采集系統檢測機械臂運動情況，在機械臂停止運動的時候停止數據采集，為了降低人員操作門檻，多傳感器異步采集系統開發有GUI(Graphical User Interface)界面。

8.根據權利要求1所述的多傳感器異步采集系統，其特征在于：所述Ground Truth真值數據捕捉系統的真值數據是包含平移、旋轉、線速度、角速度、線加速度和角加速度，由外部高精度測試裝置給出。

9.根據權利要求1所述的多傳感器異步采集系統，其特征在于：所述Ground Truth真值數據捕捉系統的數據集包含以下幾部分：

A、傳感器1、(傳感器數據，傳感器時間戳信息，傳感器外參數)；

B、傳感器2、數據，......；

C、N傳感器，N數據；

D、N+1，傳感器Ground Truth；

E、N+2：Sensor Sequence；

F、N+3：采集系統log。