[發(fā)明專利]一種仿生手的手勢(shì)鎖定方法、裝置、終端及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210132466.1
• 申請(qǐng)日: 2022-02-14
• 公開（公告）號(hào): CN114167995B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 韓璧丞;黃琦;阿迪斯;程交;李曉;梁茂星
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江強(qiáng)腦科技有限公司
• 主分類號(hào): G06F3/01
• 分類號(hào): G06F3/01
• 代理公司: 深圳市君勝知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44268
• 代理人: 孫果

本發(fā)明公開了一種仿生手的手勢(shì)鎖定方法、裝置、終端及存儲(chǔ)介質(zhì)，方法包括：獲取第一肌電信號(hào)，確定第一肌電信號(hào)對(duì)應(yīng)的第一手勢(shì)；獲取第二肌電信號(hào)，確定第二肌電信號(hào)對(duì)應(yīng)的第二手勢(shì)，其中，第一肌電信號(hào)和第二肌電信號(hào)均基于仿生手的穿戴者的大腦運(yùn)動(dòng)意圖產(chǎn)生，第二肌電信號(hào)為仿生手執(zhí)行第一手勢(shì)后采集到的肌電信號(hào)；判斷第一手勢(shì)是否為鎖定手勢(shì)，當(dāng)?shù)谝皇謩?shì)為鎖定手勢(shì)時(shí)，控制仿生手持續(xù)執(zhí)行第二手勢(shì)直至達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)。解決了現(xiàn)有技術(shù)中仿生手的穿戴者注意力不集中，導(dǎo)致肌電信號(hào)出現(xiàn)波動(dòng)，進(jìn)而導(dǎo)致操作時(shí)長(zhǎng)較長(zhǎng)的手勢(shì)出現(xiàn)失誤的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及信號(hào)處理領(lǐng)域，尤其涉及的是一種仿生手的手勢(shì)鎖定方法、裝置、終端及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

表面肌電信號(hào)是一種復(fù)雜的表皮下肌肉電活動(dòng)在皮膚表面處的綜合結(jié)果，它可以通過表面電極收集到。由于肌電控制仿生手具有直接、自然的特點(diǎn)，因此利用表面肌電控制的仿生手已經(jīng)成為外部動(dòng)力仿生手中應(yīng)用數(shù)量較多的一類。然而由于肌電信號(hào)是基于穿戴者的大腦活動(dòng)產(chǎn)生的，因此一旦穿戴者注意力不集中，肌電信號(hào)就容易出現(xiàn)波動(dòng)，進(jìn)而導(dǎo)致一些操作時(shí)長(zhǎng)較長(zhǎng)的手勢(shì)出現(xiàn)失誤。例如穿戴者通過肌電信號(hào)控制仿生手抓取物品時(shí)，若注意力不集中，就容易導(dǎo)致肌電信號(hào)出現(xiàn)波動(dòng)，進(jìn)而導(dǎo)致抓取的物品掉落。

因此，現(xiàn)有技術(shù)還有待改進(jìn)和發(fā)展。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，提供一種仿生手的手勢(shì)鎖定方法、裝置、終端及存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中仿生手的穿戴者注意力不集中，導(dǎo)致肌電信號(hào)出現(xiàn)波動(dòng)，進(jìn)而導(dǎo)致操作時(shí)長(zhǎng)較長(zhǎng)的手勢(shì)出現(xiàn)失誤的問題。

本發(fā)明解決問題所采用的技術(shù)方案如下：

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種仿生手的手勢(shì)鎖定方法，其中，所述方法包括：

獲取第一肌電信號(hào)，確定所述第一肌電信號(hào)對(duì)應(yīng)的第一手勢(shì)；

獲取第二肌電信號(hào)，確定所述第二肌電信號(hào)對(duì)應(yīng)的第二手勢(shì)，其中，所述第一肌電信號(hào)和所述第二肌電信號(hào)均基于仿生手的穿戴者的大腦運(yùn)動(dòng)意圖產(chǎn)生，所述第二肌電信號(hào)為所述仿生手執(zhí)行所述第一手勢(shì)后采集到的肌電信號(hào)；

判斷所述第一手勢(shì)是否為鎖定手勢(shì)，當(dāng)所述第一手勢(shì)為所述鎖定手勢(shì)時(shí)，控制所述仿生手持續(xù)執(zhí)行所述第二手勢(shì)直至達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)。

在一種實(shí)施方式中，所述確定所述第一肌電信號(hào)對(duì)應(yīng)的第一手勢(shì)，包括：

獲取預(yù)設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)手勢(shì)數(shù)據(jù)庫(kù)，其中，所述標(biāo)準(zhǔn)手勢(shì)數(shù)據(jù)庫(kù)中包含若干手勢(shì)模板，每一所述手勢(shì)模板包括一個(gè)手勢(shì)類別標(biāo)簽和一個(gè)肌電信號(hào)標(biāo)簽；

將所述第一肌電信號(hào)與所述標(biāo)準(zhǔn)手勢(shì)數(shù)據(jù)庫(kù)中每一所述手勢(shì)模板的所述肌電信號(hào)標(biāo)簽進(jìn)行匹配，將匹配成功的所述手勢(shì)模板作為第一目標(biāo)手勢(shì)模板；

根據(jù)所述第一目標(biāo)手勢(shì)模板對(duì)應(yīng)的所述手勢(shì)類別標(biāo)簽，確定所述第一手勢(shì)。

在一種實(shí)施方式中，所述確定所述第二肌電信號(hào)對(duì)應(yīng)的第二手勢(shì)，包括：

將所述第二肌電信號(hào)與所述標(biāo)準(zhǔn)手勢(shì)數(shù)據(jù)庫(kù)中每一所述手勢(shì)模板的所述肌電信號(hào)標(biāo)簽進(jìn)行匹配，將匹配成功的所述手勢(shì)模板作為第二目標(biāo)手勢(shì)模板；

根據(jù)所述第二目標(biāo)手勢(shì)模板對(duì)應(yīng)的所述手勢(shì)類別標(biāo)簽，確定所述第二手勢(shì)。

在一種實(shí)施方式中，所述判斷所述第一手勢(shì)是否為鎖定手勢(shì)，包括：

獲取所述仿生手執(zhí)行所述第一手勢(shì)時(shí)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向和第一轉(zhuǎn)動(dòng)角度；

當(dāng)所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)轭A(yù)設(shè)的第一方向、且所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)角度大于預(yù)設(shè)角度閾值時(shí)，確定所述第一手勢(shì)為鎖定手勢(shì)。

在一種實(shí)施方式中，所述獲取所述仿生手執(zhí)行所述第一手勢(shì)時(shí)的第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向和第一轉(zhuǎn)動(dòng)角度，包括：