[發明專利]一種足式機器人及其三關節模組

在審

• 申請號: 202210128934.8
• 申請日: 2022-02-11
• 公開（公告）號: CN114290370A
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 葉樹生;蘇俊通
• 申請（專利權）人: 深圳市人工智能與機器人研究院
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J9/08;B25J19/00;B62D57/032
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李奧

1.一種足式機器人的三關節模組，其特征在于，包括髖正擺模塊、膝關節模塊和髖側擺模塊，所述膝關節模塊包括膝關節電機、膝關節傳動組件、膝關節安裝座、滑動座、膝關節直線導軌和兩個支撐座，兩個所述支撐座分別固定于所述膝關節直線導軌的兩端，所述膝關節安裝座與所述滑動座固定連接，所述滑動座上固定連接有自潤滑滑動軸承，所述自潤滑滑動軸承套裝于所述膝關節直線導軌外并沿所述膝關節直線導軌滑動，所述膝關節傳動組件分別與所述膝關節電機和所述支撐座固定連接，以將所述膝關節電機輸出的扭矩轉換為所述支撐座的直線移動；所述髖正擺模塊連接于所述髖側擺模塊的輸出端，所述膝關節電機連接于所述髖正擺模塊的輸出端。

2.根據權利要求1所述的足式機器人的三關節模組，其特征在于，所述膝關節傳動組件包括帶輪和與所述帶輪配合的同步帶，所述帶輪與所述膝關節電機的輸出端同軸固定連接，所述同步帶分別與兩所述支撐座固定連接。

3.根據權利要求2所述的足式機器人的三關節模組，其特征在于，所述膝關節傳動組件還包括與所述帶輪配合的兩個張緊輪，兩個所述張緊輪分別位于所述帶輪的兩端，所述膝關節直線導軌上設置有兩個所述滑動座，所述張緊輪容置于滑動座的凹槽內，與各所述張緊輪配合的設置有張緊軸，所述張緊軸與所述膝關節安裝座固定連接，所述張緊輪滑動套設于所述張緊軸外；所述同步帶由一側繞過所述帶輪，由另一側繞過所述張緊輪以張緊。

4.根據權利要求1所述的足式機器人的三關節模組，其特征在于，所述膝關節模塊包括至少兩根平行設置的所述膝關節直線導軌，且所述膝關節直線導軌為圓管或圓棒。

5.根據權利要求1所述的足式機器人的三關節模組，其特征在于，所述膝關節模塊包括至少兩根平行設置的所述膝關節直線導軌，且兩根所述膝關節直線導軌的外徑大小不等。

6.根據權利要求1所述的足式機器人的三關節模組，其特征在于，所述膝關節直線導軌的兩端分別可拆卸的固定連接于對應的所述支撐座上。

7.根據權利要求1-6任一項所述的足式機器人的三關節模組，其特征在于，所述髖側擺模塊包括側擺電機，所述髖正擺模塊包括正擺電機，所述側擺電機的輸出端與所述正擺電機固定連接，且所述側擺電機的輸出端的旋轉軸與所述正擺電機的輸出端的旋轉軸垂直，所述正擺電機的輸出端與所述膝關節電機固定連接。

8.根據權利要求1-6任一項所述的足式機器人的三關節模組，其特征在于，所述髖側擺模塊包括側擺伸縮驅動件、動力連接件、側擺導軌和側擺滑塊，所述髖正擺模塊包括正擺電機，所述側擺伸縮驅動件的活動端與所述動力連接件連接，所述動力連接件與所述側擺滑塊和所述正擺電機固定連接，所述側擺滑塊連接于所述側擺導軌上以沿所述側擺導軌滑動，所述側擺伸縮驅動件和所述側擺導軌用于與所述足式機器人的機身固定連接，所述側擺導軌與所述正擺電機的輸出端的轉動軸平行，所述正擺電機的輸出端與所述膝關節電機固定連接。

9.根據權利要求8所述的足式機器人的三關節模組，其特征在于，所述髖側擺模塊還包括中間連接件，所述正擺電機相對的兩側分別設置有所述側擺導軌和所述側擺滑塊，一側的所述側擺滑塊與所述動力連接件固定連接，另一側的所述髖側擺與所述中間連接件固定連接，所述中間連接件與所述正擺電機固定連接。