[發(fā)明專利]一種基于L形鐵鎵絲的大測力范圍柔性觸覺傳感陣列

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210128172.1
• 申請日: 2022-02-11
• 公開（公告）號: CN114459638A
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 翁玲;楊惠文;王博文;胡博洋;羅旭
• 申請（專利權(quán)）人: 河北工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: G01L1/12
• 分類號: G01L1/12
• 代理公司: 北京盛詢知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11901
• 代理人: 馬文巧

1.一種基于L形鐵鎵絲的大測力范圍柔性觸覺傳感陣列，其特征在于，包括集成板和觸覺傳感陣列，所述觸覺傳感陣列包括若干均勻分布的觸覺傳感單元；

所述觸覺傳感單元包括底座(3)，所述底座(3)底端與所述集成板頂端固定連接，所述底座(3)頂端中心固定設(shè)置有傳感元件(4)，所述底座(3)頂端固定設(shè)置有鐵鎵絲(2)和永磁體(5)，所述鐵鎵絲(2)為L形，所述鐵鎵絲(2)一端與所述底座(3)頂端固定連接，所述鐵鎵絲(2)另一端固定連接有觸頭(1)，所述觸頭(1)與所述傳感元件(4)上下對應(yīng)設(shè)置；

所述集成板頂端與所述底座(3)底端固定連接，所述集成板底端設(shè)置有輸出端排線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于L形鐵鎵絲的大測力范圍柔性觸覺傳感陣列，其特征在于，所述底座(3)頂端一側(cè)開設(shè)有第一容納槽和第二容納槽，所述第二容納槽位于所述第一容納槽兩側(cè)，所述第一容納槽內(nèi)固定設(shè)置有所述鐵鎵絲(2)一端，所述第二容納槽內(nèi)固定設(shè)置有所述永磁體(5)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于L形鐵鎵絲的大測力范圍柔性觸覺傳感陣列，其特征在于，所述鐵鎵絲(2)的數(shù)量為3根，所述鐵鎵絲(2)經(jīng)800℃高溫退火后定型，所述鐵鎵絲(2)的橫梁和豎梁截面均為圓形，所述橫梁和所述豎梁之間的夾角為90°，所述橫梁遠(yuǎn)離所述豎梁的一端與所述觸頭(1)固定連接，所述豎梁底端固定設(shè)置在所述第一容納槽內(nèi)，所述第一容納槽的數(shù)量與所述鐵鎵絲(2)的數(shù)量相對應(yīng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于L形鐵鎵絲的大測力范圍柔性觸覺傳感陣列，其特征在于，所述底座(3)為長方體結(jié)構(gòu)，所述底座(3)頂端中心為鏤空設(shè)置，所述傳感元件(4)固定設(shè)置在所述鏤空內(nèi)，所述第一容納槽、第二容納槽均為圓形。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于L形鐵鎵絲的大測力范圍柔性觸覺傳感陣列，其特征在于，所述觸頭(1)為正方體，所述觸頭(1)側(cè)面開設(shè)有第三容納槽，所述第三容納槽為圓形，所述第三容納槽的數(shù)量與所述鐵鎵絲(2)的數(shù)量相對應(yīng)，所述橫梁遠(yuǎn)離所述豎梁的一端固定設(shè)置在所述第三容納槽內(nèi)。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于L形鐵鎵絲的大測力范圍柔性觸覺傳感陣列，其特征在于，3根所述鐵鎵絲(2)的長度相同，兩所述鐵鎵絲(2)之間的間距相同。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于L形鐵鎵絲的大測力范圍柔性觸覺傳感陣列，其特征在于，所述永磁體(5)為圓柱形，所述永磁體(5)的N極方向?yàn)樗鲇|覺傳感單元的Z軸正方向。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于L形鐵鎵絲的大測力范圍柔性觸覺傳感陣列，其特征在于，所述傳感元件(4)為TMR元件。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于L形鐵鎵絲的大測力范圍柔性觸覺傳感陣列，其特征在于，所述集成板為柔性印刷電路板(6)，所述柔性印刷電路板(6)的基底為聚酰亞胺材質(zhì)，所述柔性印刷電路板(6)的底端分布有電路，所述電路表面噴涂有聚酰亞胺膜。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于L形鐵鎵絲的大測力范圍柔性觸覺傳感陣列，其特征在于，所述觸覺傳感單元的數(shù)量為9個，9個所述觸覺傳感單元以3×3的形式均勻排布在所述柔性印刷電路板(6)頂端。