[發(fā)明專(zhuān)利]一種倉(cāng)儲(chǔ)貨物的出庫(kù)方法、入庫(kù)方法及搬運(yùn)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210122820.2
• 申請(qǐng)日: 2022-02-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114394362B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-11-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郜慶市;張欽祺
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市米塔機(jī)器人有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B65G1/137
• 分類(lèi)號(hào): B65G1/137;B65G1/10;B65G1/12
• 代理公司: 北京派特恩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11270
• 代理人: 陳宇;張穎玲

1.一種倉(cāng)儲(chǔ)貨物的出庫(kù)方法，其特征在于，所述方法包括：

響應(yīng)于出庫(kù)指令，確定所述出庫(kù)指令指示的待出庫(kù)的目標(biāo)料箱的位置信息；所述目標(biāo)料箱為多個(gè)豎直方向?qū)盈B的料箱中的一個(gè)；

若所述目標(biāo)料箱的上方層疊有包括至少一個(gè)料箱的料箱組，驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人的第一搬運(yùn)機(jī)構(gòu)抬升所述料箱組；

在所述料箱組抬升完成的情況下，驅(qū)動(dòng)所述搬運(yùn)機(jī)器人的第二搬運(yùn)機(jī)構(gòu)將所述目標(biāo)料箱搬離第一位置，并在所述第一位置空閑的情況下，驅(qū)動(dòng)所述第一搬運(yùn)機(jī)構(gòu)釋放所述料箱組；

更新所述料箱組中的每個(gè)料箱的位置信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的出庫(kù)方法，其特征在于，位置信息表征為三維坐標(biāo)；在所述驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人的第一搬運(yùn)機(jī)構(gòu)抬升所述料箱組之前，所述方法還包括：

基于所述目標(biāo)料箱的三維坐標(biāo)中豎直方向的坐標(biāo)，驅(qū)動(dòng)所述第一搬運(yùn)機(jī)構(gòu)及所述第二搬運(yùn)機(jī)構(gòu)沿豎直方向進(jìn)行移動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的出庫(kù)方法，其特征在于，在所述驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人的第一搬運(yùn)機(jī)構(gòu)抬升所述料箱組之前，所述方法還包括：

基于所述目標(biāo)料箱的三維坐標(biāo)，驅(qū)動(dòng)所述搬運(yùn)機(jī)器人移動(dòng)至所述目標(biāo)料箱所在區(qū)域的對(duì)應(yīng)搬運(yùn)位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的出庫(kù)方法，其特征在于，在搬運(yùn)機(jī)構(gòu)抬升或搬離料箱之前，所述方法還包括：

基于對(duì)應(yīng)的料箱外表面的定位標(biāo)識(shí)，驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)與對(duì)應(yīng)的料箱對(duì)位；或者，

拍攝對(duì)應(yīng)的料箱，并基于拍攝得到的圖片中對(duì)應(yīng)的料箱所處的圖片區(qū)域驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)與對(duì)應(yīng)的料箱對(duì)位。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的出庫(kù)方法，其特征在于，在驅(qū)動(dòng)所述搬運(yùn)機(jī)器人的第二搬運(yùn)機(jī)構(gòu)將所述目標(biāo)料箱搬離第一位置之后，所述方法還包括：

將所述目標(biāo)料箱放置在所述搬運(yùn)機(jī)器人的緩存機(jī)構(gòu)上。

6.據(jù)權(quán)利要求5所述的出庫(kù)方法，其特征在于，所述方法還包括：

基于放置所述目標(biāo)料箱的緩存位置信息，更新所述目標(biāo)料箱的位置信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的出庫(kù)方法，其特征在于，所述方法還包括：

若所述目標(biāo)料箱的上方未層疊有料箱，則驅(qū)動(dòng)所述搬運(yùn)機(jī)器人的第二搬運(yùn)機(jī)構(gòu)將所述目標(biāo)料箱搬離第一位置。

8.一種倉(cāng)儲(chǔ)貨物的入庫(kù)方法，其特征在于，所述方法包括：

響應(yīng)于入庫(kù)指令，確定所述入庫(kù)指令指示的目標(biāo)料箱待入庫(kù)的位置信息；

若所述目標(biāo)料箱待入庫(kù)的位置上方層疊有包括至少一個(gè)料箱的料箱組，驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人的第一搬運(yùn)機(jī)構(gòu)抬升所述料箱組；

在所述料箱組抬升完成的情況下，驅(qū)動(dòng)所述搬運(yùn)機(jī)器人的第二搬運(yùn)機(jī)構(gòu)將所述目標(biāo)料箱從緩存機(jī)構(gòu)搬至第一位置，并在所述目標(biāo)料箱搬至所述第一位置后，驅(qū)動(dòng)所述第一搬運(yùn)機(jī)構(gòu)釋放所述料箱組至所述目標(biāo)料箱上方；

更新所述料箱組中的每個(gè)料箱的位置信息和所述目標(biāo)料箱的位置信息。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的入庫(kù)方法，其特征在于，位置信息表征為三維坐標(biāo)；在驅(qū)動(dòng)所述搬運(yùn)機(jī)器人的第一搬運(yùn)機(jī)構(gòu)抬升所述料箱組之前，所述方法還包括：

基于所述三維坐標(biāo)中豎直方向的坐標(biāo)，驅(qū)動(dòng)所述第一搬運(yùn)機(jī)構(gòu)及所述第二搬運(yùn)機(jī)構(gòu)沿豎直方向進(jìn)行移動(dòng)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的入庫(kù)方法，其特征在于，在所述驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人的第一搬運(yùn)機(jī)構(gòu)抬升所述料箱組之前，所述方法還包括：

基于所述三維坐標(biāo)，驅(qū)動(dòng)所述搬運(yùn)機(jī)器人移動(dòng)至所述目標(biāo)料箱待入庫(kù)的區(qū)域的對(duì)應(yīng)搬運(yùn)位置。

11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的入庫(kù)方法，其特征在于，在搬運(yùn)機(jī)構(gòu)抬升料箱之前，所述方法還包括：

基于對(duì)應(yīng)的料箱外表面的定位標(biāo)識(shí)，驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)與對(duì)應(yīng)的料箱對(duì)位；或者，

拍攝對(duì)應(yīng)的料箱，并基于拍攝得到的圖片中對(duì)應(yīng)的料箱所處的圖片區(qū)域驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)與對(duì)應(yīng)的料箱對(duì)位。