[發(fā)明專(zhuān)利]一種旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá)的外參標(biāo)定方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210121832.3
• 申請(qǐng)日: 2022-02-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114518571A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-05-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 汪雙;王貴錦;蘇楠
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 成都清融科技有限責(zé)任公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01S7/497
• 分類(lèi)號(hào): G01S7/497;G01S17/02
• 代理公司: 北京正華智誠(chéng)專(zhuān)利代理事務(wù)所(普通合伙) 11870
• 代理人: 楊浩林

1.一種旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá)的外參標(biāo)定方法，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá)的外參標(biāo)定方法包括：

S1：獲取旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá)掃描的第一半掃描點(diǎn)云和第二半掃描點(diǎn)云；

S2：判斷所述第一半掃描點(diǎn)云和所述第二半掃描點(diǎn)云是否完全重疊，若是，將所述旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá)的當(dāng)前外參作為最終外參輸出，否則，進(jìn)入步驟S3；

S3：分別對(duì)所述第一半掃描點(diǎn)云和所述第二半掃描點(diǎn)云進(jìn)行網(wǎng)格劃分，得到劃分后的若干第一半掃描網(wǎng)格和若干第二半掃描網(wǎng)格；

S4：利用網(wǎng)格過(guò)濾方法獲取每個(gè)所述第一半掃描網(wǎng)格和每個(gè)所述第二半掃描網(wǎng)格包含平面的近似概率；

S5：根據(jù)所述近似概率，對(duì)若干所述第一半掃描網(wǎng)格和若干所述第二半掃描網(wǎng)格進(jìn)行篩選，得到若干第一最優(yōu)半掃描網(wǎng)格和若干第二最優(yōu)半掃描網(wǎng)格；

S6：利用平面模型擬合方法提取每個(gè)所述第一最優(yōu)半掃描網(wǎng)格和第二最優(yōu)半掃描網(wǎng)格中的平面點(diǎn)云；

S7：對(duì)所述第一最優(yōu)半掃描網(wǎng)格和第二最優(yōu)半掃描網(wǎng)格中的平面點(diǎn)云進(jìn)行平面匹配操作，得到匹配結(jié)果；

S8：利用所述匹配結(jié)果優(yōu)化所述旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá)的當(dāng)前外參，得到所述旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá)的新的外參；

S9：將所述新的外參作為所述當(dāng)前外參并返回步驟S2。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá)的外參標(biāo)定方法，其特征在于，在所述步驟S1之前，所述旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá)的外參標(biāo)定方法還包括：

獲取所述旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度；

將所述旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá)所在的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為固定坐標(biāo)系；

根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)角度和所述固定坐標(biāo)系的原點(diǎn)，構(gòu)建第一半掃描模型和第二半掃描模型；

根據(jù)所述第一半掃描模型得到所述第一半掃描點(diǎn)云和/或根據(jù)所述第二半掃描模型得到所述第二半掃描點(diǎn)云。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá)的外參標(biāo)定方法，其特征在于，所述第一半掃描模型為：

所述第二半掃描模型為：

其中，表示固定坐標(biāo)系下的第i個(gè)點(diǎn)云的坐標(biāo)，表示旋轉(zhuǎn)角度。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá)的外參標(biāo)定方法，其特征在于，所述步驟S4包括：

分別將每個(gè)所述第一半掃描網(wǎng)格和每個(gè)所述第二半掃描網(wǎng)格中的獨(dú)立掃描幀點(diǎn)云轉(zhuǎn)換為有序的深度圖；

獲取所述深度圖中目標(biāo)點(diǎn)所在第一方向的兩個(gè)相鄰點(diǎn)；

對(duì)所述目標(biāo)點(diǎn)及其所在第一方向的兩個(gè)相鄰點(diǎn)進(jìn)行曲率計(jì)算，得到第一曲率計(jì)算結(jié)果；

若所述第一曲率結(jié)果為第一預(yù)設(shè)結(jié)果，則標(biāo)記所述目標(biāo)點(diǎn)及其所在第一方向的兩個(gè)相鄰點(diǎn)，并對(duì)所述目標(biāo)點(diǎn)所在第二方向的兩個(gè)相鄰點(diǎn)進(jìn)行曲率計(jì)算，得到第二曲率計(jì)算結(jié)果；

若所述第二曲率計(jì)算結(jié)果為第二預(yù)設(shè)結(jié)果，則標(biāo)記所述目標(biāo)點(diǎn)、所述目標(biāo)點(diǎn)所在第一方向的兩個(gè)相鄰點(diǎn)以及所述目標(biāo)點(diǎn)所在第二方向的兩個(gè)相鄰點(diǎn)均為預(yù)設(shè)平面點(diǎn)；

對(duì)所有所述預(yù)設(shè)平面點(diǎn)進(jìn)行坐標(biāo)變換，并分別轉(zhuǎn)換到所述第一半掃描網(wǎng)格和所述第二半掃描網(wǎng)格中，以分別形成新的第一半掃描網(wǎng)格和新的第二半掃描網(wǎng)格；

對(duì)所述第一半掃描網(wǎng)格、第二半掃描網(wǎng)格、新的第一半掃描網(wǎng)格和新的第二半掃描網(wǎng)格進(jìn)行降采樣操作；

對(duì)降采樣后的第一半掃描網(wǎng)格、第二半掃描網(wǎng)格、新的第一半掃描網(wǎng)格和新的所述第二半掃描網(wǎng)格進(jìn)行網(wǎng)格劃分，得到若干第一半掃描子網(wǎng)格、第二半掃描子網(wǎng)格、新的第一半掃描子網(wǎng)格和新的第二半掃描子網(wǎng)格；

根據(jù)所述第一半掃描子網(wǎng)格以及與所述第一半掃描子網(wǎng)格所對(duì)應(yīng)的所述新的第一半掃描子網(wǎng)格，得到所述第一半掃描網(wǎng)格的近似概率；和/或根據(jù)所述第二掃描子網(wǎng)格以及與所述第二半掃描子網(wǎng)格所對(duì)應(yīng)的所述新的第二半掃描子網(wǎng)格，得到所述第二半掃描網(wǎng)格的近似概率。