[發(fā)明專利]一種自動調(diào)節(jié)清掃車及其方法、裝置、設備、介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210117673.X
• 申請日: 2022-02-08
• 公開（公告）號: CN114550132A
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發(fā)明（設計）人: 林添良;方震;姚瑜;張春暉;陳其懷;繆騁;李鐘慎;付勝杰;馬榮華
• 申請（專利權）人: 華僑大學
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/764;G06V10/56;G06K9/62;G01S7/48;G05D1/02
• 代理公司: 廈門智慧呈睿知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 35222
• 代理人: 陳曉思

1.一種清掃車自動調(diào)節(jié)清掃方法,其特征在于，包括：

獲取設置在清掃車上的攝像機采集的馬路圖像，并對所述馬路圖像進行提取處理，生成位于所述馬路圖像上的物體的類別信息；

獲取設置在清掃車上的激光雷達采集的原始點云數(shù)據(jù)，并將所述原始點云數(shù)據(jù)劃分成四份，并對劃分后的所述原始點云數(shù)據(jù)進行預處理，生成物體相對所述激光雷達的形狀信息和尺寸信息；

對所述攝像機的坐標系和所述激光雷達的坐標系進行比較處理，確定所述攝像機的坐標系和所述激光雷達的坐標系之間的位置關系；

根據(jù)所述位置關系、所述形狀信息以及所述尺寸信息，識別出所述原始點云數(shù)據(jù)中與所述類別信息形狀對應的物體種類；

對所述物體種類和所述馬路圖像進行映射處理，生成物體相對清掃車的距離信息；

根據(jù)所述物體種類和所述距離信息對物體進行定位，同時控制清掃車的車速并對該物體進行自動調(diào)節(jié)清掃，且根據(jù)所述形狀信息和所述尺寸信息控制清掃車的掃盤轉(zhuǎn)速、風機吸力以及水泵流量，以實現(xiàn)對道路的清掃。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種清掃車自動調(diào)節(jié)清掃方法,其特征在于，所述原始點云數(shù)據(jù)劃分為四個部分，分別為與攝像機視角相同的第一點云數(shù)據(jù)，與攝像機視角大小相同方向相反的第二點云數(shù)據(jù)，被第一點云數(shù)據(jù)、第二點云數(shù)據(jù)兩塊點云數(shù)據(jù)劃分開的清掃車前進方向右側(cè)第三點云數(shù)據(jù)以及清掃車前進方向左側(cè)第四點云數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權利要求2所述的一種清掃車自動調(diào)節(jié)清掃方法,其特征在于，獲取設置在清掃車上的激光雷達采集的原始點云數(shù)據(jù)，并對所述原始點云數(shù)據(jù)進行預處理，生成物體相對所述激光雷達的形狀信息和尺寸信息，具體為：

對所述第一點云數(shù)據(jù)和第二點云數(shù)據(jù)進行體素網(wǎng)格劃分，生成對應的體素網(wǎng)格以及劃分后的長D’，寬H’，高W’；

將所述原始點云數(shù)據(jù)和所述體素網(wǎng)格進行匹配處理，并篩選出點云點數(shù)大于預設點數(shù)值的體素網(wǎng)格，進行下采樣處理；

對完成下采樣處理的體素網(wǎng)格進行特征編碼處理，并將編碼后的點云數(shù)據(jù)輸送至區(qū)域建議網(wǎng)絡中，生成物體相對所述激光雷達的形狀信息和尺寸信息。

4.根據(jù)權利要求3所述的一種清掃車自動調(diào)節(jié)清掃方法,其特征在于，將編碼后的點云數(shù)據(jù)輸送至區(qū)域建議網(wǎng)絡中，生成物體相對所述激光雷達的形狀信息和尺寸信息，具體為：

對所述編碼后的點云數(shù)據(jù)進行下采樣處理，生成下采樣數(shù)據(jù)；

對所述編碼后的點云數(shù)據(jù)進行上采樣處理，構建一個高精度特征映射；

將所述特征映射應用至全連接層，輸出預測的分數(shù)、回歸偏差以及方向，生成對應尺寸數(shù)據(jù)。

5.一種清掃車自動調(diào)節(jié)清掃裝置,其特征在于，包括：

物體類別獲取單元，用于獲取設置在清掃車上的攝像機采集的馬路圖像，并對所述馬路圖像進行提取處理，生成位于所述馬路圖像上的物體的類別信息；

形狀尺寸獲取單元，用于獲取設置在清掃車上的激光雷達采集的原始點云數(shù)據(jù)，并將所述原始點云數(shù)據(jù)劃分成四份，并對劃分后的所述原始點云數(shù)據(jù)進行預處理，生成物體相對所述激光雷達的形狀信息和尺寸信息；

位置關系確定單元，用于對所述攝像機的坐標系和所述激光雷達的坐標系進行比較處理，確定所述攝像機的坐標系和所述激光雷達的坐標系之間的位置關系；

種類識別單元，用于根據(jù)所述位置關系、所述形狀信息以及所述尺寸信息，識別出所述原始點云數(shù)據(jù)中與所述類別信息形狀對應的物體種類；

距離計算單元，用于對所述物體種類和所述馬路圖像進行映射處理，生成物體相對清掃車的距離信息；

清掃控制單元，用于根據(jù)所述物體種類和所述距離信息對物體進行定位，同時控制清掃車的車速并對該物體進行自動調(diào)節(jié)清掃，且根據(jù)所述形狀信息和所述尺寸信息控制清掃車的掃盤轉(zhuǎn)速、風機吸力以及水泵流量，以實現(xiàn)對道路的清掃。

6.一種清掃車自動調(diào)節(jié)清掃設備，其特征在于，包括處理器、存儲器以及存儲在所述存儲器中且被配置由所述處理器執(zhí)行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如權利要求1至4任意一項所述的一種清掃車自動調(diào)節(jié)清掃方法。