[發明專利]障礙物檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210116828.8
• 申請日: 2022-02-07
• 公開（公告）號: CN114494219A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 昝吉超
• 申請（專利權）人: 北京星漢博納醫藥科技有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T5/00;G06T5/50;G06T17/00;G06K9/62;G06V10/774;G06V10/80
• 代理公司: 成都頂峰專利事務所(普通合伙) 51224
• 代理人: 曹源

本申請提供了一種障礙物檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質，涉及機器視覺技術領域。該方法包括獲取運動物體前方的深度圖像和紅外圖像；將深度圖像與紅外圖像進行融合，得到融合圖像；通過預先訓練的障礙物檢測模型檢測融合圖像中位于運動物體的運動方向上是否存在障礙物；如果融合圖像中位于運動物體的運動方向上存在障礙物，則通過障礙物檢測模型對融合圖像中障礙物的鄰近區域進行障礙物檢測，以便根據檢測結果進行避障。本申請提供的障礙物檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質快速準確的對障礙物進行檢測。

技術領域

本申請涉及機器視覺技術領域，尤其涉及一種障礙物檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

障礙物檢測常被應用于車輛駕駛、無人機飛行控制等各個領域，其主要原理是通過獲取運動物體前方的圖像，并將圖像輸入到障礙物檢測模型進行檢測，從而識別出運動物體前方是否存在障礙物，以便根據識別結果進行避障控制。

然而，采用這樣的方式檢測數據較為單一，特別是在光線較差的環境中容易導致障礙物檢測不準確，且在檢測過程中需要將整個圖像輸入到障礙物檢測模型，檢測過程中的運算量較大，從而導致無法快速的檢測到障礙物，不便于運動過程中及時避開障礙物。

因此，如何提供一種有效的方案，以便快速準確的對障礙物進行檢測，已成為現有技術中一亟待解決的難題。

發明內容

本發明的目的是提供一種障礙物檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質，以解決現有技術中障礙物檢測準確度低和檢測速度慢的問題。

為了實現上述目的，本發明采用以下技術方案：

第一方面，本申請實施例提供了一種障礙物檢測方法，包括：

獲取運動物體前方的深度圖像和紅外圖像；

將所述深度圖像與所述紅外圖像進行融合，得到融合圖像；

通過預先訓練的障礙物檢測模型檢測所述融合圖像中位于所述運動物體的運動方向上是否存在障礙物；

如果所述融合圖像中位于所述運動物體的運動方向上存在障礙物，則通過所述障礙物檢測模型對所述融合圖像中所述障礙物的鄰近區域進行障礙物檢測，以便根據檢測結果進行避障。

在一個可能的設計中，所述方法還包括：

獲取當前區域的氣象數據，所述氣象數據包括氣溫和/或氣壓；

所述通過預先訓練的障礙物檢測模型檢測所述融合圖像中位于所述運動物體的運動方向上是否存在障礙物，包括：

將所述氣象數據和所述融合圖像作為所述障礙物檢測模型的輸入進行運算，得到一表征所述運動物體的運動方向上存在障礙物或不存在障礙物的障礙物檢測結果。

在一個可能的設計中，在將所述深度圖像與所述紅外圖像進行融合之前，所述方法還包括：

對所述深度圖像進行圖像去噪和圖像校正處理；和/或

對所述紅外圖像進行圖像去噪和圖像校正處理。

在一個可能的設計中，在將所述深度圖像與所述紅外圖像進行融合，得到融合圖像之后，所述方法還包括：

對所述融合圖像進行圖像去噪和圖像校正處理。

在一個可能的設計中，所述通過預先訓練的障礙物檢測模型檢測所述融合圖像中位于所述運動物體的運動方向上是否存在障礙物，包括：

通過預先訓練的障礙物檢測模型檢測所述融合圖像中位于所述運動物體的運動方向上是否存在疑似障礙物；

如果所述融合圖像中位于所述運動物體的運動方向上存在疑似障礙物，則將所述疑似障礙物與障礙物模型庫中的已知障礙物進行比對以判斷所述疑似障礙物是否為障礙物。