[發明專利]一種提高激光雷達精度的控制方法、裝置及激光雷達系統

有效

• 申請號: 202210116356.6
• 申請日: 2022-02-07
• 公開（公告）號: CN114137558B
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 壽翔;常健忠
• 申請（專利權）人: 杭州宏景智駕科技有限公司
• 主分類號: G01S17/10
• 分類號: G01S17/10;G01S17/89;G01S7/48
• 代理公司: 上海大為知衛知識產權代理事務所(普通合伙) 31390
• 代理人: 尤瑩

1.一種提高激光雷達精度的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

雷達時鐘單元發送工作信號；

時間控制單元接收所述工作信號，并根據所述工作信號啟動運行；

時間控制單元根據預設時間間隔，依次向多路TDC電路模塊發出啟動信號；

各路TDC電路模塊分別接收所述啟動信號，并根據所述啟動信號啟動運行；

回波接收裝置接收所述工作信號，并根據所述工作信號啟動運行；感測外界光，生成并發送像素值；

各路TDC電路模塊均接收回波接收裝置發送的像素值，并記錄回波接收裝置每次發送像素值時的時間；處理得到第一探測數據，并將第一探測數據發送至數據運算模塊；

激光發射裝置接收所述工作信號，并根據所述工作信號啟動運行；向目標區域發射激光脈沖，并記錄發送每次發射激光脈沖的發射時間；

數據運算模塊獲取激光發射裝置發送的發射時間，和各路TDC電路模塊發送的第一探測數據；根據各組第一探測數據，計算得到第二探測數據；根據發射時間和第二探測數據，計算得到目標區域與激光雷達系統間的距離。

2.根據權利要求1所述的一種提高激光雷達精度的控制方法，其特征在于，所述預設時間間隔為，其中，t為TDC電路模塊的一個原始計算周期的時長，即原始時鐘單元；n為TDC電路模塊的數量，n2。

3.根據權利要求2所述的一種提高激光雷達精度的控制方法，其特征在于，所述第一探測數據包括：第一時間地址和各原始計算周期內統計的像素值。

4.根據權利要求3所述的一種提高激光雷達精度的控制方法，其特征在于，所述TDC電路模塊處理得到第一探測數據，包括：

各組TDC電路模塊啟動運行后，以原始時鐘單元作為各原始計算周期的時長，統計回波接收裝置在每一個原始計算周期內探測生成的像素值，并記錄回波接收裝置發送各像素值的時間；

TDC電路模塊記錄的各組像素值的發送時間，構成第一時間地址。

5.根據權利要求3所述的一種提高激光雷達精度的控制方法，其特征在于，所述第二探測數據包括：第二時間地址和各最小計算周期內統計的像素值。

6.根據權利要求3或5所述的一種提高激光雷達精度的控制方法，其特征在于，所述數據運算模塊根據各組第一探測數據，計算得到最小計算周期下的第二探測數據包括：

將各原始計算周期等分為n個時長相等的部分，每部分為一個最小計算周期，每個最小計算周期的時長為；其中，n為TDC電路模塊的數量，且n2，t為TDC電路模塊的一個原始計算周期的時長；

將各原始計算周期內統計的像素值，按照最小計算周期順序重新劃分統計；得到在各最小計算周期內，回波接收裝置探測生成并發送的像素值；計算得到的各組像素值的發送時間，構成第二時間地址。

7.根據權利要求6所述的一種提高激光雷達精度的控制方法，其特征在于，所述數據運算模塊根據發射時間和第二探測數據計算得到目標區域與激光雷達系統的距離，包括：

在一個測量周期內，選取最高像素值對應的發送時間，作為回波接收裝置探測到圖像光的時間；

根據激光脈沖的發射時間和回波接收裝置探測到圖像光的時間，通過距離計算公式，計算得到目標區域與激光雷達系統間的距離。

8.根據權利要求1所述的一種提高激光雷達精度的控制方法，其特征在于，所述控制方法還包括：所述數據運算模塊不定時對TDC電路模塊，發送的一個或多個原始計算周期對應的像素值進行清零處理。