[發明專利]一種電動汽車橫擺穩定性控制方法及裝置

在審

• 申請號: 202210116321.2
• 申請日: 2022-02-07
• 公開（公告）號: CN114684109A
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發明（設計）人: 薛雪;梁海強;張藍文
• 申請（專利權）人: 北京新能源汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/02
• 分類號: B60W30/02
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 張圣孝

本發明提供了一種電動汽車橫擺穩定性控制方法及裝置，其中，該方法包括：建立車輛動力學模型；將方向盤轉角、踏板信號輸入車輛動力學模型中，獲得車輛動力學模型的第一輸出結果，第一輸出結果包括縱向車速、前輪轉角，利用縱向車速、前輪轉角計算得到理想橫擺角速度；獲得質心側偏角、實際橫擺角速度，并將實際橫擺角速度和理想橫擺角速度的誤差作為控制變量與質心側偏角輸入滑模控制器中，得到應施加的附加橫擺力矩；將附加橫擺力矩平均分配至汽車各車輪上，得到各車輪的附加驅動力矩，對車輛橫擺穩定性進行控制。

技術領域

本發明涉及車輛控制技術領域，具體涉及一種電動汽車橫擺穩定性控制方法及裝置。

背景技術

汽車駕駛操作過程中的操縱穩定性是指車輛能夠按照駕駛員的操作意愿行駛而不受外界因素干擾的性能。電動汽車由于其節能、無尾氣污染的優點得到廣泛應用，電動汽車的汽車驅動系統較燃油汽車響應更快，因此，電動汽車對于操縱穩定性的要求更高。

目前主要通過以橫擺角速度和質心側偏角作為評價指標的車輛橫擺穩定性控制算法進行操縱穩定性的控制。現有技術中車輛橫擺穩定性控制算法內的大多數控制算法的魯棒性較低，且需要大量工程經驗支持，實施難度大，因此而存在著汽車橫擺控制穩定性差的技術問題。

發明內容

本申請提供了一種電動汽車橫擺穩定性控制方法及裝置，用于針對解決現有技術中車輛橫擺穩定性控制算法內的控制算法魯棒性較低，因此而存在的汽車橫擺控制穩定性差的技術問題。

鑒于上述問題，本申請提供了一種電動汽車橫擺穩定性控制方法及裝置。

本申請的第一個方面，提供了一種電動汽車橫擺穩定性控制方法，所述方法包括：建立車輛動力學模型；將方向盤轉角、踏板信號輸入所述車輛動力學模型中，獲得所述車輛動力學模型的第一輸出結果，所述第一輸出結果包括縱向車速、前輪轉角，利用所述縱向車速、前輪轉角計算得到理想橫擺角速度；獲得質心側偏角、實際橫擺角速度，并將所述實際橫擺角速度和理想橫擺角速度的誤差作為控制變量與所述質心側偏角輸入滑模控制器中，得到應施加的附加橫擺力矩；將所述附加橫擺力矩平均分配至汽車各車輪上，得到各車輪的附加驅動力矩，對車輛橫擺穩定性進行控制。

本申請的第二個方面，提供了一種電動汽車橫擺穩定性控制裝置，所述裝置包括：第一構建單元，所述第一構建單元用于建立車輛動力學模型；第一處理單元，所述第一處理單元用于將方向盤轉角、踏板信號輸入所述車輛動力學模型中，獲得所述車輛動力學模型的第一輸出結果，所述第一輸出結果包括縱向車速、前輪轉角，利用所述縱向車速、前輪轉角計算得到理想橫擺角速度；第二處理單元，所述第二處理單元用于獲得質心側偏角、實際橫擺角速度，并將所述實際橫擺角速度和理想橫擺角速度的誤差作為控制變量與所述質心側偏角輸入滑模控制器中，得到應施加的附加橫擺力矩；第一執行單元，所述第一執行單元用于將所述附加橫擺力矩平均分配至汽車各車輪上，得到各車輪的附加驅動力矩，對車輛橫擺穩定性進行控制。

本申請的第三個方面，提供了一種電動汽車橫擺穩定性控制裝置，包括：處理器，所述處理器與存儲器耦合，所述存儲器用于存儲程序，當所述程序被所述處理器執行時，使裝置以執行如第一方面所述方法的步驟。

本申請的第四個方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，所述存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如第一方面所述方法的步驟。

本申請中提供的一個或多個技術方案，至少具有如下技術效果或優點：