[發明專利]一種基于自動駕駛高精地圖的局部地圖動態加載方法

在審

• 申請號: 202210114938.0
• 申請日: 2022-01-31
• 公開（公告）號: CN114659511A
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發明（設計）人: 劉松濤;任凡;王立力;李巍;謝一江;許洋;康軼非
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/32;G01C21/36
• 代理公司: 重慶博凱知識產權代理有限公司 50212
• 代理人: 張先蕓

1.一種基于自動駕駛高精地圖的局部地圖動態加載方法，其特征在于，包括以下步驟：

1)通過定位模塊獲取車輛準確的位置信息；

2)計算車輛當前位置與上次請求地圖時所在位置之間的距離；當上述距離超過一定限度時通過UDP方式將車輛當前位置發送給地圖服務器以請求地圖；

3)接收從地圖服務器通過UDP方式發送的請求位置前方一定范圍內的地圖數據；

4)刪除局部地圖中車后方超過一定范圍的點；

5)尋找接收到的高精地圖數據中沒有被局部地圖包含的部分，并將其進行格式轉換并保存在局部地圖中；

6)將局部地圖轉換成適合顯示的格式并進行可視化。

2.根據權利要求1所述基于自動駕駛高精地圖的局部地圖動態加載方法，其特征在于，具體步驟包括：

1)通過UDP通信方式，接收定位模塊輸出的信息，獲取當前位置；

2)判斷是否需要請求地圖方法是計算上次請求地圖時的位置與當前位置之間的距離，當距離大于設定值時進入第3)，否則返回第1)；

3)向地圖服務器發送在第1)中得到的位置數據以請求高精地圖，然后通過UDP方式接收地圖服務器發送的地圖信息；

4)刪除保存在局部地圖中車后一定范圍外的點，局部地圖中保存的數據格式；

5)判斷接收的數據中哪些需要加入局部地圖中，并加入；

6)將局部地圖中保存在車道線中的點，逐個車道線，從前往后將每個點都轉換成能可視化的格式并保存在一個變量中，然后調用變量的可視化方法將局部地圖中的數據進行可視化，顯示出車輛當前所在位置周圍的車道線的點。

3.根據權利要求1所述基于自動駕駛高精地圖的局部地圖動態加載方法，其特征在于，所述步驟4)的具體刪除方法為：

4a)對于局部地圖中每條車道線，從后往前逐個判斷其與車輛位置之間的距離，當找到小于設置的閾值時就停止判斷，刪除從第一個點到當前點的上一個點之間的所有點；如果當前車道線的每個點都不滿足判斷條件，就進入第4b)；

4b)選取當前車道線中的第一個點，通過坐標轉換，將其坐標轉換到車體坐標系下，從而判斷該點是在車前還是車后，坐標變換的公式為：

P_w＝R_wvP_v+t_wv

其中，P_w表示點在世界坐標系下的坐標，P_v表示點在車體坐標系下的坐標，R_wv表示由車體坐標系到世界坐標系之間的旋轉矩陣，t_wv表示由車體坐標系到世界坐標系之間的平移向量；

4c)當選取的點在車后時，刪除當前整條車道線數據，否則不操作。

4.根據權利要求1所述基于自動駕駛高精地圖的局部地圖動態加載方法，其特征在于，所述步驟5)判斷接收的數據中需加入局部地圖的方法，包括：

5a)對于接收的高精地圖數據，按照Link從后往前的順序，根據Link的唯一ID標識，尋找第一個在局部地圖中保存有當前ID的Link；

5b)對于5a)中尋找到的Link，逐個車道線從前往后針對每個點判斷該點是否在局部地圖中出現；

5c)當判斷的點不是車道線的起點且局部地圖中沒有找到時，就把該點及其所在車道線上其后的所有點，通過坐標轉換之后加入局部地圖對應的車道線中；

5d)當判斷的點是車道線的起點且局部地圖中沒有找到時，就在局部地圖中新創建一條車道線，并把該點及其后的所有點通過坐標轉換之后加入局部地圖中新創建的車道線中；

5e)從第5a)步中找到的Link的下一個Link開始，將每個Link的數據都加入到局部地圖中；對需要加入局部地圖的每個Link，逐個車道線選取其第一個點，判斷選取的點是否在局部地圖的某條車道線中，如果在就把當前點所在的車道線的點經過坐標轉換之后都加入到局部地圖中對應的車道線中，否則就在局部地圖中新建一條車道線并把當前點所在的車道線的點經過坐標轉換之后都加入到局部地圖中新建的車道線中。