[發明專利]一種螺旋卸船機全自動作業調度方法

在審

• 申請號: 202210114672.X
• 申請日: 2022-01-30
• 公開（公告）號: CN114560310A
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發明（設計）人: 殷卓華;黃書益;武曉;廖勇;潘國民;王興波;劉勇;陳睿;伍平
• 申請（專利權）人: 浙江天新智能研究院有限公司;國家能源集團樂東發電有限公司
• 主分類號: B65G65/00
• 分類號: B65G65/00;B65G67/60
• 代理公司: 浙江永鼎律師事務所 33233
• 代理人: 張曉英

1.一種螺旋卸船機全自動作業調度方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1.根據卸船計劃生成卸船調度表；

S2.執行船艙掃描，定位待取料船艙，依據卸艙順序控制卸船機到達當前順序的待取料船艙；

S3.將各待取料船艙的作業區域網格化為網格線分別平行或垂直于大車軌道方向的矩形網格；

S4.以先大車軌道方向后大車軌道垂直方向的折線形軌跡在矩形網格中規劃取料路徑。

2.根據權利要求1所述的螺旋卸船機全自動作業調度方法，其特征在于，步驟S1中，所述的卸船計劃包括船舶名稱、船舶MMSI、船舶艙數、船舶總載重、船舶單艙載重、待取料船艙及其卸載量；

步驟S2中，執行船艙掃描包括對船艙艙口掃描和對艙內物料掃描，以獲得船艙口坐標和艙內物料的高程信息。

3.根據權利要求2所述的螺旋卸船機全自動作業調度方法，其特征在于，步驟S1中，根據待取料船艙的位置以及各船艙的載重及卸載量編排針對待取料船艙的卸艙順序并生成卸船調度表：

S11.分別獲取各左側艙參數和各右側艙參數；

S12.根據各船艙的載重計算左側艙的致傾值M_左和右側艙的致傾值M_右，若M_左≥M_右，則從左側開始卸艙，反之從右側開始卸艙；

其中，M_左＝m_船左+m_艙左，m_船左為左側空船的致傾值，m_艙左＝m_左1k₁+m_左2k₂+…+m_左nk_n,k₁、k₂、k₃…k_n分別為左側n個船艙的致傾系數,m_左ik_i表示左側船艙i中貨物的致傾值；

M_右＝m_船右+m_艙右，m_船右為右側空船致傾值，m_艙右＝m_右1k₁’+m_右2k₂’+…+m_右n’k_n’,k₁’、k₂’、k₃’…k_n’分別為右側n’個船艙的致傾系數，m_右ik_i’為右側船艙i中貨物的致傾值。