[發(fā)明專利]錨護鋼帶安裝孔的識別裝置、方法、設備、介質及產品在審

申請?zhí)枺?/td>	202210114608.1	申請日：	2022-01-30
公開（公告）號：	CN114463617A	公開（公告）日：	2022-05-10
發(fā)明（設計）人：	劉杰;楊凱歌;薛雷	申請（專利權）人：	三一重型裝備有限公司
主分類號：	G06V20/00	分類號：	G06V20/00;G06V10/26;G06V10/44;G06V10/74;G06V10/762;G06V10/764;G06K9/62;B25J9/16
代理公司：	北京路浩知識產權代理有限公司 11002	代理人：	周志斌
地址：	110027 遼寧省***	國省代碼：	遼寧;21
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摘要：
搜索關鍵詞：	錨護鋼帶安裝識別裝置方法設備介質產品
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【說明書】：

本發(fā)明提供一種錨護鋼帶安裝孔的識別裝置、方法、設備、介質及產品，所述裝置包括：圖像采集部和姿態(tài)調整部；所述圖像采集部用于采集鋪設錨護鋼帶后，井下巷道的圖像信息；所述位移調整部與所述圖像采集部連接，用于調節(jié)所述圖像采集部的采集姿態(tài)；其中，所述圖像采集部至少包括一個投影光路和兩個成像光路。本發(fā)明提供的一種錨護鋼帶安裝孔的識別裝置、方法、設備、介質及產品，通過采用雙目視覺的結構光，進行錨護鋼帶安裝孔的識別，可以在有限的范圍內生成精確的點云圖，實現(xiàn)了實現(xiàn)井下錨護作業(yè)的無人化和智能化，實現(xiàn)了無人錨護和智能化錨護，同時為后續(xù)的打孔和錨護作業(yè)提供有力的保障。

技術領域

本發(fā)明涉及隧道施工技術領域，尤其涉及一種錨護鋼帶安裝孔的識別裝置、方法、設備、介質及產品。

背景技術

隨著人工智能、深度相機、點云數(shù)據(jù)的處理和傳感器技術的迅速發(fā)展，使工程機械的智能化逐步實現(xiàn)，在井下巷道錨護的過程中，特別是特殊地質條件下，施工難度和條件特別惡劣，有一定的危險性，同時由于井下工作面比較特殊，光照和粉塵比較大，振動幅度比較大，當前的機械設備在錨護作業(yè)和掘進作業(yè)過程中，都是采用人工掘進和人工錨護的方式。也有使用激光雷達做掃描，然后對激光雷達的點云數(shù)據(jù)做二次處理來找點云，這種方法一方面因為激光雷達的成本比較高，在井下多塵環(huán)境中點云效果不好，另一方面由于錨護的鋼帶中的孔比較小，很難精確的定位出孔的位置。

發(fā)明內容

本發(fā)明提供一種錨護鋼帶安裝孔的識別裝置及識別方法，用以解決現(xiàn)有在錨護作業(yè)和掘進作業(yè)過程中，由于井下多塵環(huán)境中點云效果不好，以及很難精確定位的缺陷，通過采用雙目視覺的結構光，進行錨護鋼帶安裝孔的識別，可以在有限的范圍內生成精確的點云圖，實現(xiàn)了實現(xiàn)井下錨護作業(yè)的無人化和智能化，實現(xiàn)了無人錨護和智能化錨護，同時為后續(xù)的打孔和錨護作業(yè)提供有力的保障。

本發(fā)明又提供一種電子設備。

本發(fā)明另提供一種非暫態(tài)計算機可讀存儲介質。

本發(fā)明還提供一種計算機程序產品。

根據(jù)本發(fā)明第一方面提供的一種井下巷道錨護鋼帶安裝孔的識別裝置，包括：圖像采集部和姿態(tài)調整部；

所述圖像采集部用于采集鋪設錨護鋼帶后，井下巷道的圖像信息；

所述位移調整部與所述圖像采集部連接，用于調節(jié)所述圖像采集部的采集姿態(tài)；

其中，所述圖像采集部至少包括一個投影光路和兩個成像光路。

根據(jù)本發(fā)明的一種實施方式，所述采集姿態(tài)至少包括所述圖像采集部的采集位移和采集角度。

具體來說，本實施例提供了一種采集姿態(tài)的實施方式，通過調整圖像采集部的位置和角度，實現(xiàn)了通過多個方位采集同一區(qū)域或者不同區(qū)域的錨護鋼帶，以便通過更全面的數(shù)據(jù)實現(xiàn)錨護鋼帶空間虛擬模型的構建。

根據(jù)本發(fā)明的一種實施方式，所述姿態(tài)調整部為機械臂。

具體來說，本實施例提供了一種姿態(tài)調整部的實施方式，通過將姿態(tài)調整部設置為機械臂，實現(xiàn)了對圖像采集部采集姿態(tài)的調整。

根據(jù)本發(fā)明第二方面提供的一種上述的井下巷道錨護鋼帶安裝孔識別裝置的識別方法，包括：