[發明專利]一種圖像融合激光的雷達調光方法及系統

有效

• 申請號: 202210114472.4
• 申請日: 2022-01-30
• 公開（公告）號: CN114137553B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 時菲菲;王世瑋;鄭睿童;沈羅豐;張正杰
• 申請（專利權）人: 探維科技（北京）有限公司
• 主分類號: G01S17/06
• 分類號: G01S17/06;G01S17/89;G01S7/48
• 代理公司: 北京開陽星知識產權代理有限公司 11710
• 代理人: 王艷斌

1.一種圖像融合激光的雷達調光方法，其特征在于，包括：

預設第一探測器和第二探測器的初始位置；

獲取所述第一探測器探測到的背景墻上不同位置漫反射發出的回波信號強度；

根據所述回波信號強度，確定所述背景墻上的第一標記位置；

根據所述第一標記位置漫反射發出的回波信號，調整所述第二探測器的位置和/或姿態；

其中，所述第一探測器和所述第二探測器均為線陣探測器。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述回波信號強度，確定所述背景墻上的第一標記位置，包括：

當所述回波信號強度最大時，確定強度最大的回波信號在所述背景墻上的位置為所述第一標記位置。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一標記位置漫反射發出的回波信號，調整所述第二探測器的位置和/或姿態，包括：

調整所述第二探測器的位置和/或姿態，直至所述第二探測器探測到所述第一標記位置漫反射發出的回波信號強度最大。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述回波信號強度，確定所述背景墻上的第一標記位置，包括：

根據所述回波信號強度，確定所述背景墻水平方向上的所述第一標記位置；

根據所述第一標記位置漫反射發出的回波信號，調整所述第二探測器的位置和/或姿態，包括：

根據所述第一標記位置漫反射發出的回波信號，在所述水平方向上調整所述第二探測器的位置和/或姿態。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在根據所述第一標記位置漫反射發出的回波信號，在所述水平方向上調整所述第二探測器的位置和/或姿態之后，還包括：

所述第一標記位置在豎直方向上所在的直線為標記線，預設所述標記線與回波信號光軸的交點為第二標記位置；

根據所述第二標記位置漫反射發出的回波信號，調整所述第一探測器或者所述第二探測器在豎直方向上的位置和/或姿態。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一探測器為圖像探測器，所述第二探測器為光電探測器；

在所述根據所述回波信號強度，確定所述背景墻上的第一標記位置之后，還包括：

調整激光發射模組的位置和/或姿態，直至所述激光發射模組發出的激光信號能夠照射至所述第一標記位置。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一探測器為光電探測器，所述第二探測器為圖像探測器；

在所述根據所述回波信號強度，確定所述背景墻上的第一標記位置之后，還包括：

確定激光發射模組發出的激光信號照射至所述第一標記位置時的位置和/或姿態為所述激光發射模組的最優位置和/或姿態。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述回波信號強度，確定所述背景墻上的第一標記位置，包括：

根據所述回波信號強度，確定所述背景墻豎直方向上的所述第一標記位置；

根據所述第一標記位置漫反射發出的回波信號，調整所述第二探測器的位置和/或姿態，包括：

根據所述第一標記位置漫反射發出的回波信號，在所述豎直方向上調整所述第二探測器的位置和/或姿態。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，在根據所述第一標記位置漫反射發出的回波信號，在所述豎直方向上調整所述第二探測器的位置和/或姿態之后，還包括：

所述第一標記位置在豎直方向上所在的直線為標記線，預設所述標記線與回波信號光軸的交點為第二標記位置；

根據所述第二標記位置漫反射發出的回波信號，調整所述第一探測器或者所述第二探測器在水平方向上的位置和/或姿態。

10.一種圖像融合激光的雷達調光系統，其特征在于，包括：激光發射模組、分光模組、光電探測器、圖像探測器、可見光發射器、背景墻及控制器；

所述光電探測器和所述圖像探測器分設于所述分光模組的兩側；

所述激光發射模組用于向所述背景墻發射激光信號；所述可見光發射器用于向所述背景墻發射可見光信號；

所述分光模組用于將所述背景墻反射的回波信號分束為可見光和激光；所述光電探測器用于接收所述激光，所述圖像探測器用于接收所述可見光；

所述控制器用于執行如權利要求1-9中任一項 所述的方法。