[發明專利]一種伺服系統模擬跟蹤環測試裝置

在審

• 申請號: 202210114341.6
• 申請日: 2022-01-30
• 公開（公告）號: CN116560216A
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發明（設計）人: 許華;李戰行;王凱;王曉玢;張艷輝;王佳佳
• 申請（專利權）人: 北京華航無線電測量研究所
• 主分類號: G05B13/02
• 分類號: G05B13/02
• 代理公司: 北京天達知識產權代理事務所有限公司 11386
• 代理人: 侯永帥

1.一種伺服系統模擬跟蹤環測試裝置，其特征在于，包括上位機和下位機，所述上位機通過伺服系統調試軟件對下位機下發指令，所述下位機包括模擬跟蹤環指令控制模塊、目標運動曲線繪制模塊和模擬跟蹤環環路控制模塊。

2.根據權利要求1所述的伺服系統模擬跟蹤環測試裝置，其特征在于，所述模擬跟蹤環指令控制模塊能夠接收上位機指令，并根據上位機指令控制目標運動曲線繪制模塊和模擬跟蹤環環路控制模塊。

3.根據權利要求2所述的伺服系統模擬跟蹤環測試裝置，其特征在于，所述目標運動曲線繪制模塊與所述模擬跟蹤環指令控制模塊相連，能夠根據輸入至測試裝置的目標運動軌跡要求，繪制目標運動曲線。

4.根據權利要求3所述的伺服系統模擬跟蹤環測試裝置，其特征在于，所述目標運動曲線繪制模塊能夠模擬目標的正弦運動、三角波運動和階躍運動。

5.根據權利要求4所述的伺服系統模擬跟蹤環測試裝置，其特征在于，所述模擬跟蹤環環路控制模塊與模擬跟蹤環指令控制模塊相連，能夠根據輸入至模擬跟蹤環伺服系統裝置的控制環路要求，完成各環路的控制功能。

6.根據權利要求5所述的伺服系統模擬跟蹤環測試裝置，其特征在于，所述下位機還包括模擬跟蹤環路指令延時保持模塊，所述模擬跟蹤環路指令延時保持模塊與模擬跟蹤環環路控制模塊相連，能夠實現模擬跟蹤指令的延時和保持。

7.根據權利要求6所述的伺服系統模擬跟蹤環測試裝置，其特征在于，所述模擬跟蹤環環路控制模塊能夠采集并更新鏡頭實時空間指向，同目標運動曲線繪制模塊輸出的模擬目標位置信息做差，得到當前時刻模擬角誤差ek。

8.根據權利要求7所述的伺服系統模擬跟蹤環測試裝置，其特征在于，所述模擬跟蹤環指令計算模塊能夠調用模擬跟蹤環指令延時保持模塊的指令，并輸出至模擬跟蹤環環路控制模塊。

9.根據權利要求8所述的伺服系統模擬跟蹤環測試裝置，其特征在于，所述模擬跟蹤環環路控制模塊能夠通過模擬角誤差延時和指令保持算法，對獲取的當前時刻模擬角誤差ek進行延時和保持，輸出模擬角誤差指令ek_out。

10.根據權利要求9所述的伺服系統模擬跟蹤環測試裝置，其特征在于，所述模擬跟蹤環環路控制模塊能夠將模擬角誤差指令ek_out輸入至伺服系統速度環路，完成模擬跟蹤環測試。