[發明專利]一種用于機器人的室內定位方法及系統

在審

• 申請號: 202210112911.8
• 申請日: 2022-01-29
• 公開（公告）號: CN114689053A
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發明（設計）人: 楊時恩
• 申請（專利權）人: 深圳市云鼠科技開發有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G06V10/25;G06V10/75;G06K9/62
• 代理公司: 廣州維普知識產權代理事務所(普通合伙) 44843
• 代理人: 張鵬

1.一種用于機器人的室內定位方法，其特征在于：

攝像頭獲取室內的場景圖像，

建立目標圖像模板，將目標圖像模板與場景圖像使用灰度匹配算法進行匹配，

匹配結果得到互相關值，對互相關值進行歸一化處理，得到場景圖像中的目標圖像。

2.根據權利要求1所述的一種用于機器人的室內定位方法，其特征在于：所述建立圖像模板包括將場景圖像通過灰度處理過濾為黑白照片，提取出模板圖像，得到目標圖像模板。

3.根據權利要求1所述的一種用于機器人的室內定位方法，其特征在于：所述目標圖像使用不反光材料、顏色單一、圖案對稱中的一種或一種以上的要素組合。

4.根據權利要求1所述的一種用于機器人的室內定位方法，其特征在于：通過設置于室內頂部的攝像頭向下取像得到場景圖像。

5.根據權利要求4所述的一種用于機器人的室內定位方法，其特征在于：所述多個攝像頭取像時，設定每個攝像頭的取像區域，對場景圖像根據取像區域分區定義，指定攝像頭。

6.根據權利要求1所述的一種用于機器人的室內定位方法，其特征在于：獲取攝像頭每幀的場景圖像，將場景圖像進行預處理后，再與模板進行匹配，計算匹配率，對匹配率進行歸一化處理，若匹配率為100％則為匹配成功，若匹配率低于100％,則匹配不成功。

7.根據權利要求1所述的一種用于機器人的室內定位方法，其特征在于：所述目標圖像模板包括有多個，每個目標圖像模板的像素為正常采集的目標圖像像素至目標圖像的最小識別像素。

8.根據權利要求1所述的一種用于機器人的室內定位方法，其特征在于：所述目標圖像形成的模板至少包括兩個，兩個目標圖像模板中的目標圖像的位置分別位于場景圖像中的兩個對角線上。

9.根據權利要求1所述的一種用于機器人的室內定位方法，其特征在于：還包括對場景圖像進行預處理，所述圖像預處理包括調節場景圖像中的紅、黃、藍、色調、飽和度、名度、亮度的一種或多種參數，將場景圖像轉化為單一參數的場景圖像。

10.一種用于機器人的室內定位系統，其特征在于:包括

攝像頭模塊，用于攝像頭獲取室內的場景圖像，

模板構建模塊，建立圖像模板，

匹配模塊，將圖像模板與場景圖像使用灰度匹配算法進行匹配，對于互相關值進行歸一化處理，得到目標圖像。