[發明專利]基于雙驅動系統的電機匹配方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210109721.0
• 申請日: 2022-01-28
• 公開（公告）號: CN114519268A
• 公開（公告）日: 2022-05-20
• 發明（設計）人: 朱波;王冰;王霄漢;張清瑞;胡天江
• 申請（專利權）人: 中山大學
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;G06F30/17;G06K9/62
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 呂金金

本發明公開的基于雙驅動系統的電機匹配方法、裝置、設備及存儲介質，通過集合多臺電機對應的電機轉速數據，生成電機轉速數據集；對所述電機轉速數據集中的電機轉速數據進行兩兩配對，計算每一配對對應的距離相關性系數，并根據計算結果，生成相關性參數矩陣；獲取并保存所述相關性參數矩陣的最小值及其對應的兩組電機轉速數據，將所述電機轉速數據集中所述最小值對應的兩組電機轉速數據進行刪除，生成新的電機轉速數據集，重復循環上述操作，直至所述電機轉速數據集中不存在電機轉速數據，輸出所述電機匹配結果數據集。與現有技術相比，本發明通過對多臺電機進行數據匹配，以使減少配對電機之間的差異性。

技術領域

本發明涉及智能小車驅動的技術領域，特別是涉及基于雙驅動系統的電機匹配方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

目前的機器人研究中，大量的工作是針對集群調控算法創新設計來展開。然而，如果驅動系統的綜合性能有限，集群算法的實際效果是難以體現的。且集群算法的驗證往往對驗證平臺的數量有較高的要求，如果單個平臺的成本相對較高的話，會增加多智能體實物系統的整體成本，這是難以負擔的。為此，采用大量的低成本智能平臺構建集群算法驗證系統是高校和科研院所廣泛采用的思路，可是低成本平臺驅動系統出廠時的性能有限，例如低成本智能小車左右輪驅動系統差異較大，性能匹配水平有限。另一方面，在算法多次驗證和反復使用的過程中，驅動系統經常會有不同程度的磨損或破壞的情況出現，這也可能導致驅動系統差異較大，性能匹配水平有限。因此，對于低成本集群算法驗證平臺各子系統的驅動系統打散，進行同質性匹配，再按照匹配結果重新配對組合是必要的。

發明內容

本發明要解決的技術問題是：提供基于雙驅動系統的電機匹配方法、裝置、設備及存儲介質，通過對多臺電機進行數據匹配，減少配對電機之間的差異性。

為了解決上述技術問題，本發明提供了基于雙驅動系統的電機匹配方法，包括：

獲取預設工況下多臺電機對應的電機轉速數據，并對所述電機轉速數據進行預處理，生成電機轉速數據集；

對所述電機轉速數據集中的電機轉速數據進行兩兩配對，并基于配對結果計算兩組電機轉速數據的距離相關性系數，根據計算結果，生成相關性參數矩陣；

獲取所述相關性參數矩陣的最小值，并將所述最小值及其對應的兩組電機轉速數據保存到匹配結果數據集中；

將所述電機轉速數據集中所述最小值對應的兩組電機轉速數據進行刪除，生成新的電機轉速數據集，判斷所述電機轉速數據集中是否存在電機轉速數據，若是，則返回步驟“對所述電機轉速數據集中的電機轉速數據進行兩兩配對”，若否，則輸出所述匹配結果數據集。

進一步地，對所述電機轉速數據進行預處理，生成電機轉速數據集，具體為：

對所述電機轉速數據的格式進行調整，以使所有電機轉速數據的時間步長相同，對格式調整后的所述所有電機轉速數據進行集合，生成電機轉速數據集。

進一步地，所述輸出所述匹配結果數據集后，還包括：

根據所述匹配結果數據集對所述多臺電機進行重新配對和組裝，并對重新組裝后的所述多臺電機進行實驗驗證。

進一步地，本發明還提供了一種基于雙驅動系統的電機匹配裝置，包括：數據預處理模塊、配對模塊、數據保存模塊和匹配結果輸出模塊；

其中，所述數據預處理模塊，用于獲取預設工況下多臺電機對應的電機轉速數據，并對所述電機轉速數據進行預處理，生成電機轉速數據集；

所述配對模塊，用于對所述電機轉速數據集中的電機轉速數據進行兩兩配對，并基于配對結果計算兩組電機轉速數據的距離相關性系數，根據計算結果，生成相關性參數矩陣；

所述數據保存模塊，用于獲取所述相關性參數矩陣的最小值，并將所述最小值及其對應的兩組電機轉速數據保存到匹配結果數據集中；