[發(fā)明專利]多形態(tài)多艙可升降自動(dòng)物資投放四旋翼無(wú)人機(jī)及工作方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210106879.2
• 申請(qǐng)日: 2022-01-28
• 公開（公告）號(hào): CN114408171A
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳柏健;韓軼;汪旅雁;周子杰;李春陽(yáng);付鐵;靳松
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京理工大學(xué)
• 主分類號(hào): B64C27/08
• 分類號(hào): B64C27/08;B64D1/00;B64D1/12
• 代理公司: 北京正陽(yáng)理工知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11639
• 代理人: 鄔曉楠

1.多形態(tài)多艙可升降自動(dòng)物資投放四旋翼無(wú)人機(jī)，其特征在于，包括機(jī)身(1)、安裝在機(jī)身(1)上的機(jī)臂(3)、安裝在機(jī)身(1)上的起落架(22)、安裝在機(jī)身(1)上的升降機(jī)構(gòu)(24)、安裝在升降機(jī)構(gòu)(24)上的旋轉(zhuǎn)托盤收放機(jī)構(gòu)(2)和機(jī)械爪收放機(jī)構(gòu)(23)；

機(jī)身(1)外形、安裝在機(jī)身下方的能夠快速更換的旋轉(zhuǎn)托盤收放機(jī)構(gòu)(2)和機(jī)械爪收放機(jī)構(gòu)(23)、升降機(jī)構(gòu)(24)；

在所述機(jī)身(1)上安裝有能夠使裝置具備飛行能力的機(jī)臂(3)和使裝置能夠正常起降的起落架(22)；

通過所述(2)實(shí)現(xiàn)對(duì)物資的順序投放；

通過所述(23)實(shí)現(xiàn)對(duì)物資的順序抓取和投放；

在所述機(jī)身(1)上有通用孔位，實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)托盤收放機(jī)構(gòu)(2)和機(jī)械爪收放機(jī)構(gòu)(23)的快速更換；

所述升降機(jī)構(gòu)(24)用于實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)托盤收放機(jī)構(gòu)(2)和機(jī)械爪收放機(jī)構(gòu)(23)的升降，降低螺旋槳下洗氣流對(duì)物資投放精準(zhǔn)度的影響。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多形態(tài)多艙可升降自動(dòng)物資投放四旋翼無(wú)人機(jī)裝置，其特征在于，

所述機(jī)身(1)包括pix安裝板(4)、機(jī)身上底板(5)、機(jī)身下底板(6)以及安裝在上述機(jī)身上底板(5)和機(jī)身下底板(6)之間的插板(7)、用于定位的視覺模塊(21)、用于安裝機(jī)載計(jì)算機(jī)的計(jì)算機(jī)底盤(12)；

所述機(jī)身上底板(5)和機(jī)身下底板(6)間通過鋁柱固定；

所述pix安裝板(4)和機(jī)身上底板(5)間通過銅柱固定。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多形態(tài)多艙可升降自動(dòng)物資投放四旋翼無(wú)人機(jī)裝置，其特征在于，

所述機(jī)臂(3)包括用于固定機(jī)臂的管夾(8)、電機(jī)支座(11)和金屬夾片(10)以及作為機(jī)臂的碳纖維桿(9)；

在所述管夾(8)、電機(jī)支座(11)和金屬夾片(10)上都設(shè)置有定位孔，便于碳纖維桿(9)的定位與安裝。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多形態(tài)多艙可升降自動(dòng)物資投放四旋翼無(wú)人機(jī)裝置，其特征在于，

所述旋轉(zhuǎn)托盤執(zhí)行機(jī)構(gòu)(2)包括用于限制物資位置的上物資盤(13)和下物資盤(15)、用于控制物資投放的旋轉(zhuǎn)托盤(16)、固定舵機(jī)的舵機(jī)支架(14)以及舵機(jī)(17)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多形態(tài)多艙可升降自動(dòng)物資投放四旋翼無(wú)人機(jī)裝置，其特征在于，

所述機(jī)械爪收放機(jī)構(gòu)(23)包括用于安裝機(jī)械爪的機(jī)械爪安裝板(25)、用于控制機(jī)械爪張合的15kg級(jí)舵機(jī)(26)、用于抓取投放物資的機(jī)械爪結(jié)構(gòu)(27)。

所述升降機(jī)構(gòu)(24)包括用于控制平臺(tái)升降的30kg級(jí)舵機(jī)(28)、用于傳力的連桿機(jī)構(gòu)(30)和用于限制平臺(tái)位移方向的滑軌-滑槽機(jī)構(gòu)(31)；

上述滑軌-滑槽機(jī)構(gòu)(31)數(shù)量為三個(gè)；

所述上物資盤(13)和下物資盤(15)上均有三個(gè)較大的圓形孔位，所述圓形孔位構(gòu)成三個(gè)物資艙，用于存放圓柱形物資，并對(duì)圓柱形物資進(jìn)行限位；

上述三個(gè)物資艙有排列順序，沿上述執(zhí)行機(jī)構(gòu)(2)頂向下俯視，三個(gè)物資艙沿順時(shí)針順序排列，依次為一號(hào)艙(18)、二號(hào)艙(19)、三號(hào)艙(20)；

所述旋轉(zhuǎn)托盤(16)上有一開口，作為艙門；

所述舵機(jī)支架(14)將舵機(jī)(17)固定在上物資盤(13)上；

所述舵機(jī)(17)可帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)托盤(16)沿其中心轉(zhuǎn)動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多形態(tài)多艙可升降自動(dòng)物資投放四旋翼無(wú)人機(jī)裝置，其特征在于，運(yùn)輸物資時(shí)，所述旋轉(zhuǎn)托盤(16)的艙門處于下物資盤(15)的未開口位置下方，避免上述物資艙內(nèi)物資沿艙門自由下落，確保對(duì)物資的有效運(yùn)輸；

需投放物資時(shí)，所述舵機(jī)(17)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)托盤(16)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，使旋轉(zhuǎn)托盤(16)的艙門依次經(jīng)歷一號(hào)艙(18)、二號(hào)艙(19)、三號(hào)艙(20)，艙中物資依次投放。