[發明專利]車道偏離預警方法、裝置、車輛和介質

在審

• 申請號: 202210106158.1
• 申請日: 2022-01-28
• 公開（公告）號: CN114348014A
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 王楊;王祎帆
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W50/14
• 分類號: B60W50/14;B60W40/06;B60W30/12
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 穆雪

1.一種車道偏離預警方法，其特征在于，包括：

獲取車輛行駛的車道信息和車輛狀態信息；

根據所述車道信息，確定車道偏離預警條件；

根據所述車道信息和所述車輛狀態信息，確定車輛是否滿足所述車道偏離預警條件；

若滿足，則發出車道偏離預警。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述車道信息和所述車輛狀態信息，確定車輛是否滿足所述車道偏離預警條件，包括：

確定所述車輛和所述車道線之間的距離值；

根據車道信息、所述車輛狀態信息和所述距離值，確定車輛是否滿足所述車道偏離預警條件。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述車道信息和所述車輛狀態信息，確定車輛是否滿足所述車道偏離預警條件，包括：

根據車道信息和所述車輛狀態信息，確定車道完全偏離所需的車輛偏離時間；

根據所述車輛偏離時間，確定車輛是否滿足所述車道偏離預警條件。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，根據所述車輛偏離時間，確定車輛是否滿足所述車道偏離預警條件，包括：

確定車輛偏離時間閾值；

根據所述車輛偏離時間和車輛偏離時間閾值，確定車輛是否滿足所述車道偏離預警條件。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，發出車道偏離預警，包括：

根據偏離程度，確定預警方式；所述預警方式包括振動、聲控和光控中的至少一種；

基于預警方式，發出車道偏離預警。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述車道信息，確定車道偏離預警條件，包括：

若根據所述車道信息識別到所述車輛所處車道為彎道車道，則確定所述道路轉彎半徑；

根據所述車道信息和所述道路轉彎半徑，確定車道偏離預警條件。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述車道信息確定車道偏離預警條件，包括：

若根據所述車道信息識別到所述車輛所處車道為直線車道，則識別所述直線車道的車道線；

根據所述車道線，確定車道偏離預警條件。

8.一種車道偏離預警裝置，其特征在于，包括：

信息獲取模塊，用于獲取車輛行駛的車道信息和車輛狀態信息；

預警條件確定模塊，用于根據所述車道信息，確定車道偏離預警條件；

預警條件判斷模塊，用于根據所述車道信息和所述車輛狀態信息，確定車輛是否滿足所述車道偏離預警條件；

預警模塊，用于若確定車輛滿足車道偏離預警條件，則發出車道偏離預警。

9.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序；

預警器，用于在車輛滿足車道偏離預警條件時發出車道偏離預警；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-7中任一所述的車道偏離預警方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-7中任一所述的車道偏離預警方法。