[發明專利]一種通用車模電調調制脈沖輸入信號解耦方法

在審

• 申請號: 202210105468.1
• 申請日: 2022-01-28
• 公開（公告）號: CN114459772A
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 楊興山;錢文強;陳飛;佟鳳
• 申請（專利權）人: 成都艾恩科技有限公司
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007;A63H17/385
• 代理公司: 成都時譽知識產權代理事務所(普通合伙) 51250
• 代理人: 李雙

1.一種通用車模電調調制脈沖輸入信號解耦方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：測試通用車模電調對應的不同動作時，PWM占空比的界限值；

S2：在步驟S1的基礎上，根據PWM占空比的界限值設定通用車模前進、中間、后退的PWM占空比范圍；

S3：在步驟S2的基礎上，根據通用車模前進、中間、后退、制動的PWM占空比范圍，配合通用車模的擋位對通用車模前進、后退、制動的三種不同動作的完全解耦。

2.如權利要求1所述的一種通用車模電調調制脈沖輸入信號解耦方法，其特征在于，步驟S1中，PWM占空比的界限值包括：

PWM占空比L0代表中間位置到前進的占空比界限；

PWM占空比L1代表前進最大驅動力對應的占空比界限；

PWM占空比L-0代表中間位置到后退的占空比界限；

PWM占空比L-1代表制動力起始占空比界限；

PWM占空比L-2代表最大制動力的占空比界限；

PWM占空比L-3代表后退最大驅動力對應的占空比界限。

3.如權利要求2所述的一種通用車模電調調制脈沖輸入信號解耦方法，其特征在于，步驟S2中，通用車模前進、中間、后退、制動的PWM占空比范圍如下：

前進范圍：PWM占空比從L0到L1；

中間范圍：PWM占空比從L-0到L0；

后退范圍：PWM占空比從L-0到L-3；

制動范圍：PWM占空比從L-1到L-2。

4.如權利要求3所述的一種通用車模電調調制脈沖輸入信號解耦方法，其特征在于，步驟S3中，通用車模前進、后退、制動的三種不同動作的完全解耦如下：

P0前進控制途徑，處于整個前進范圍以內，由前進擋控制；

P1后退控制途徑，處于整個后退范圍以內，由倒擋控制；

P2制動控制途徑，處于制動范圍以內，由前進擋控制；

P3空擋控制途徑，處于中間范圍，由空擋控制。

5.如權利要求4所述的一種通用車模電調調制脈沖輸入信號解耦方法，其特征在于，P0前進控制途徑具體為：根據P0途徑進行，PWM占空比運行于前進范圍，從L0不斷增大，車模車速對應不斷增加，達到L1時，即為最大驅動力對應的占空比；從L1不斷減小，車模車速對應不斷下降，對應的驅動力降為零；

P1后退控制途徑具體為：根據P1途徑進行，占空比運行于后退范圍，從L-0回到L-3實現從最小的倒擋驅動力到最大的倒擋驅動力；

P2制動控制途徑具體為：根據P2途徑進行，占空比運行于制動范圍，從L-1到L-2之間，使得制動力從最小變為最大，進而將車模車速降為零；

P3空擋控制途徑具體為：根據P3途徑進行，占空比運行于中間范圍，整個車模處于靜止狀態。

6.如權利要求5所述的一種通用車模電調調制脈沖輸入信號解耦方法，其特征在于，其中，還包括最高車速控制：

當處于前進擋時，P0前進控制途徑運行到L1，驅動力處于設定的最大值，當與外部阻力平衡，車速受到限制；

當處于倒擋時，P1后退控制途徑運行到L-3，驅動力處于設定的最大值，當與外部阻力平衡，車速受到限制。

7.如權利要求6所述的一種通用車模電調調制脈沖輸入信號解耦方法，其特征在于，當PWM占空比為L1時，啟動一計時裝置進行計時，所述計時裝置的計時數據記為實時計時數據；

當所述實時計時數據達到設定的標準計時數據時，獲取車模的實時速度數據，所述標準計時數據為：車模的前進驅動力達到設定的最大值開始，車模速度達到最大值所需要的時長；

判斷所述實時速度數據與標準速度數據是否匹配，若是，則通用車模電調調制過程中最高前進車速控制正常，否則，通用車模電調調制過程中最高前進車速控制異常；其中，所述標準速度數據與PWM占空比L1、車模前進驅動力最大值三者對應匹配。