[發明專利]傳感器數據的處理方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210103630.6
• 申請日: 2022-01-28
• 公開（公告）號: CN114579918A
• 公開（公告）日: 2022-06-03
• 發明（設計）人: 陳晶;李漢;歐陽銅
• 申請（專利權）人: 谷雨醫聯（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06F17/10
• 分類號: G06F17/10;G06F17/16;A61B5/11;A61F2/46
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種傳感器數據的處理方法，其特征在于，包括：

獲取所述傳感器的當前時刻的姿態和實際加速度；

根據所述當前時刻的姿態和實際加速度以及上一時刻的位置表達式，獲取所述當前時刻的位置表達式；

用所述當前時刻的下一時刻更新所述當前時刻，轉向所述獲取當前時刻的姿態和實際加速度，直至所獲得的位置表達式的數量達到預設閾值為止；

根據所獲得的所有所述位置表達式，獲取初始時刻的位置的最優解；

其中，所述初始時刻為所述傳感器在處于靜止狀態時進行第一次測量的時刻；所述當前時刻的姿態的初始值為所述初始時刻的姿態，所述當前時刻的實際加速度的初始值為所述初始時刻的實際加速度，所述初始時刻的位置為一個未知量，每一所述位置表達式均為包括所述未知量的表達式。

2.根據權利要求1所述的處理方法，其特征在于，所述傳感器的當前時刻的姿態是通過所述傳感器直接測得的；獲取所述傳感器的當前時刻的實際加速度，包括：利用通過所述傳感器所獲得的當前時刻的加速度測量值減去重力加速度，得到所述當前時刻的實際加速度。

3.根據權利要求1或2所述的處理方法，其特征在于，所述根據所述當前時刻的姿態和實際加速度以及上一時刻的位置表達式，獲取所述當前時刻的位置表達式，包括：

將所述當前時刻的姿態和實際加速度轉換到世界坐標系中，得到所述世界坐標系中的當前時刻的姿態和實際加速度；

根據所述世界坐標系中的當前時刻的姿態和實際加速度，計算所述當前時刻的位置表達式。

4.根據權利要求1所述的處理方法，其特征在于，所述根據所獲得的所有所述位置表達式，獲取初始時刻的位置的最優解，包括：

根據優化目標函數以及所有所述位置表達式，通過最小二乘法計算得到所述初始時刻的位置的最優解。

5.根據權利要求1所述的處理方法，其特征在于，所述處理方法還包括：

根據所述初始時刻的位置的最優解求解當前的位置；

基于所述當前的位置與預設的目標位置，計算所述傳感器的移動向量。

6.一種傳感器數據的處理裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于獲取所述傳感器的當前時刻的姿態和實際加速度；

第二獲取模塊，用于根據所述當前時刻的姿態和實際加速度以及上一時刻的位置表達式，獲取所述當前時刻的位置表達式；

更新模塊，用于用所述當前時刻的下一時刻更新所述當前時刻，轉向所述第一獲取模塊，直至所獲得的位置表達式的數量達到預設閾值為止；

第三獲取模塊，用于根據所獲得的所有所述位置表達式，獲取初始時刻的位置的最優解；

其中，所述初始時刻為所述傳感器在處于靜止狀態時進行第一次測量的時刻；所述當前時刻的姿態的初始值為所述初始時刻的姿態，所述當前時刻的實際加速度的初始值為所述初始時刻的實際加速度，所述初始時刻的位置為一個未知量，每一所述位置表達式均為包括所述未知量的表達式。

7.根據權利要求6所述的處理裝置，其特征在于，所述處理裝置還包括：

第一計算模塊，用于根據所述初始時刻的位置的最優解求解當前的位置；

第二計算模塊，用于基于所述當前的位置與預設的目標位置，計算所述傳感器的移動向量。

8.一種電子設備，其特征在于，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并能夠在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時能夠實現如權利要求1-5中任一所述的傳感器數據的處理方法。

9.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執行時能夠實現如權利要求1-5中任一所述的傳感器數據的處理方法。