[發明專利]一種柔性電路板組裝裝置及方法

有效

• 申請號: 202210103344.X
• 申請日: 2022-01-27
• 公開（公告）號: CN114494420B
• 公開（公告）日: 2023-04-14
• 發明（設計）人: 粟子谷;賈春英
• 申請（專利權）人: 廣州市斯睿特智能科技有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T7/80;G06V10/25;B25J9/16
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 許慶勝

本發明涉及機器人組裝技術領域，公開了一種柔性電路板組裝裝置及方法。本發明的裝置包括第一機械手、第一控制單元、雙目檢測單元、機器人、第二機械手及第二控制單元，第一控制單元通過視覺檢測獲取輸送至上料傳送帶的柔性電路板的位置，并根據該位置控制第一機械手抓取柔性電路板并移動至插裝位置，而雙目檢測單元對插裝位置進行拍攝，根據所得圖像來計算柔性電路板的X、Y和Z方向的位置偏差，進而由機器人根據位置偏差進行電路板插裝，雙目檢測單元還檢測柔性電路板的插入量，第二控制單元根據插入量控制第二機械手抓取工件至OK料傳送帶或NG料傳送帶。本發明通過視覺引導機器人進行FPC組裝和結果檢測工作，省時省力，能夠提高FPC組裝成功率。

技術領域

本發明涉及機器人組裝技術領域，尤其涉及一種柔性電路板組裝裝置及方法。

背景技術

在進行Panel(面板)生產的過程中，需要對其上的小型電子模塊的FPC(柔性電路板)進行插入操作。目前將FPC插入至連接器時基本是采用手工組裝，并以肉眼方式檢測FPC插入情況。這就必然會在大批量生成過程中，由于人員的疲勞從而影響FPC插入的質量和降低生產效率，無法對產品生產進行全面的控制。

發明內容

本發明提供了一種柔性電路板組裝裝置及方法，解決了現有技術中FPC組裝依靠手工插入及目視檢查，組裝質量難以保障且效率低，無法對產品生產進行全面的控制的技術問題。

本發明第一方面提供一種柔性電路板組裝裝置，包括：

第一機械手，用于抓取上料傳送帶上的柔性電路板；

第一控制單元，用于拍攝所述柔性電路板以獲取圖像，根據所獲取圖像確定所述柔性電路板的當前位置，以及根據所述當前位置，控制所述第一機械手抓取所述柔性電路板并移動所述第一機械手至插裝位置；

雙目檢測單元，通過拍攝所述插裝位置以獲取圖像，并分析所獲取的圖像來計算所述柔性電路板的X方向、Y方向以及Z方向的位置偏差；

機器人，用于根據所述X方向、Y方向以及Z方向的位置偏差插裝所述柔性電路板；

所述雙目檢測單元還用于在所述機器人插裝完成所述柔性電路板后，檢測所述柔性電路板的插入量；

第二機械手，用于抓取已插裝所述柔性電路板的工件；

第二控制單元，用于在所述插入量不小于預設插入量閾值，控制所述第二機械手抓取所述工件至OK料傳送帶，否則，控制所述第二機械手抓取所述工件至NG料傳送帶。

根據本發明第一方面的一種能夠實現的方式，所述第一控制單元包括：

第一拍攝子單元，用于對上料傳送帶上的柔性電路板進行拍攝；

第一計算子單元，用于根據所述第一拍攝子單元拍攝的圖像來計算所述柔性電路板的當前位置；

第一控制子單元，用于根據所述當前位置控制所述第一機械手抓取所述柔性電路板，并控制所述第一機械手移動至插裝位置。

根據本發明第一方面的一種能夠實現的方式，所述雙目檢測單元包括：

第二拍攝子單元，用于拍攝所述插裝位置以獲取圖像；

第二計算子單元，用于根據所述第二拍攝子單元所獲取的圖像，確定所述柔性電路板的三維坐標，以及，將所述三維坐標與預置三維坐標閾值進行比較，得到所述柔性電路板的X方向、Y方向以及Z方向的位置偏差；

通信子單元，用于將所述柔性電路板的X方向、Y方向以及Z方向的位置偏差發送至所述機器人。

根據本發明第一方面的一種能夠實現的方式，所述第二拍攝子單元基于雙目相機對所述插裝位置進行拍攝。

根據本發明第一方面的一種能夠實現的方式，所述機器人還用于：