[發明專利]一種仿生蠕動式張拉整體機器人

有效

• 申請號: 202210103035.2
• 申請日: 2022-01-27
• 公開（公告）號: CN114310850B
• 公開（公告）日: 2023-10-03
• 發明（設計）人: 劉義祥;畢慶;代孝林;王喆;宋銳;李貽斌
• 申請（專利權）人: 山東大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 趙敏玲

1.一種仿生蠕動式張拉整體機器人，其特征在于，包括依次串聯的兩桿四索張拉單元，所述的兩桿四索張拉單元包括驅動壓桿、弧形彈性壓桿、第一繩索、第二繩索、第三繩索和第四繩索，所述的弧形彈性壓桿具有第一端和第二端，所述的驅動壓桿位于弧形彈性壓桿的內側，沿著弧形彈性壓桿的半徑方向布置，驅動壓桿也具有第一端和第二端，驅動壓桿的第一端通過第一繩索與弧形彈性壓桿的第一端相連，驅動壓桿的第一端通過第二繩索與弧形彈性壓桿的第二端相連，驅動壓桿的第二端通過第三繩索與弧形彈性壓桿的第一端相連、驅動壓桿的第二端通過第四繩索與弧形彈性壓桿的第二端相連；且第一繩索、第二繩索、第三繩索、第四繩索形成四邊形，驅動壓桿位于四邊形的其中一個對角線上。

2.如權利要求1所述的仿生蠕動式張拉整體機器人，其特征在于，所述的驅動壓桿為直線驅動壓桿。

3.如權利要求1或2任一所述的仿生蠕動式張拉整體機器人，其特征在于，所述的驅動壓桿位于弧形彈性壓桿的中心線上。

4.如權利要求1所述的仿生蠕動式張拉整體機器人，其特征在于，相鄰的兩個兩桿四索張拉單元中，其中一個兩桿四索張拉單元的驅動壓桿連接在另一個兩桿四索張拉單元的弧形彈性壓桿外側中心。

5.如權利要求1所述的仿生蠕動式張拉整體機器人，其特征在于，所述的第一繩索、第二繩索的長度相等；第三繩索和第四繩索的長度相等。

6.如權利要求1所述的仿生蠕動式張拉整體機器人，其特征在于，所述的第一繩索、第二繩索、第三繩索和第四繩索的長度不可伸長。

7.如權利要求1所述的仿生蠕動式張拉整體機器人，其特征在于，所述的弧形彈性壓桿具有彈性。

8.如權利要求1所述的仿生蠕動式張拉整體機器人，其特征在于，所述的弧形彈性壓桿為半圓弧或者橢圓弧。

9.如權利要求1所述的仿生蠕動式張拉整體機器人，其特征在于，所述的仿生蠕動式張拉整體機器人至少包括三個兩桿四索張拉單元。

10.如權利要求9所述的仿生蠕動式張拉整體機器人，其特征在于，三個及以上的兩桿四索張拉單元完全相同。