[發(fā)明專利]目標(biāo)檢測方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210102652.0
• 申請日: 2022-01-27
• 公開（公告）號: CN114495042B
• 公開（公告）日: 2023-08-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鞠波;葉曉青;譚嘯;孫昊
• 申請（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V10/80;G06V10/82;G06V10/75;G06N3/0464
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本公開提供了目標(biāo)檢測方法和裝置，涉及人工智能領(lǐng)域，具體涉及計算機視覺、圖像識別和深度學(xué)習(xí)技術(shù)，具體可用于智慧城市和智能交通場景下。具體實現(xiàn)方案為：首先響應(yīng)于獲取到包括待檢測對象的三維點云數(shù)據(jù)，獲取三維點云數(shù)據(jù)對應(yīng)的二維圖像，然后基于二維骨干網(wǎng)絡(luò)對二維圖像進行特征提取，得到二維圖像對應(yīng)的圖像特征金字塔，圖像特征金字塔包括多張不同分辨率的目標(biāo)特征圖，最后根據(jù)特征圖分辨率和檢測頭之間的對應(yīng)關(guān)系，分別將多張不同分辨率的目標(biāo)特征圖輸入到對應(yīng)的檢測頭中，基于檢測頭對目標(biāo)特征圖進行檢測處理，生成待檢測對象對應(yīng)的三維檢測結(jié)果，針對三維目標(biāo)對象的檢測，利用不同的檢測頭針對不同分辨率的目標(biāo)特征圖進行檢測處理。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及人工智能領(lǐng)域，具體涉及計算機視覺、圖像識別和深度學(xué)習(xí)技術(shù)，具體可用于智慧城市和智能交通場景下。

背景技術(shù)

激光雷達在自動駕駛系統(tǒng)中起著關(guān)鍵的作用，利用激光雷達，自動駕駛系統(tǒng)可以準(zhǔn)確地對車輛所處環(huán)境做實時3D建模，特別是在一些基于相機的視覺感知系統(tǒng)失效的場景下，如：大霧、夜晚、白車等；激光雷達可以極大的提升自動駕駛系統(tǒng)的安全性，同時準(zhǔn)確感知某個3D目標(biāo)(如：車輛、行人等)在激光雷達點云坐標(biāo)系中的位置、大小及姿態(tài)，我們稱之為雷達點云3D目標(biāo)檢測任務(wù)。

目前在使用的3D檢測網(wǎng)絡(luò)中，在檢測頭部分，輸入的是單個分辨率的特征圖，在單張?zhí)卣鲌D上進行檢測操作，若同時包含大物體和小物體時，如：卡車、行人，特征圖的分辨率中最小像素的大小要小于等于需要識別的最小物體類別大小。

發(fā)明內(nèi)容

本公開提供了一種目標(biāo)檢測方法、裝置、電子設(shè)備、存儲介質(zhì)以及計算機程序產(chǎn)品。

根據(jù)本公開的一方面，提供了一種目標(biāo)檢測方法，該方法包括：響應(yīng)于獲取到包括待檢測對象的三維點云數(shù)據(jù)，獲取三維點云數(shù)據(jù)對應(yīng)的二維圖像；基于二維骨干網(wǎng)絡(luò)對二維圖像進行特征提取，得到二維圖像對應(yīng)的圖像特征金字塔，其中，圖像特征金字塔包括多張不同分辨率的目標(biāo)特征圖；根據(jù)特征圖分辨率和檢測頭之間的對應(yīng)關(guān)系，分別將多張不同分辨率的目標(biāo)特征圖輸入到對應(yīng)的檢測頭中，基于檢測頭對目標(biāo)特征圖進行檢測處理，生成待檢測對象對應(yīng)的三維檢測結(jié)果。

根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種目標(biāo)檢測裝置，該裝置包括：獲取模塊，被配置成響應(yīng)于獲取到包括待檢測對象的三維點云數(shù)據(jù)，獲取三維點云數(shù)據(jù)對應(yīng)的二維圖像；特征提取模塊，被配置成基于二維骨干網(wǎng)絡(luò)對二維圖像進行特征提取，得到二維圖像對應(yīng)的圖像特征金字塔，其中，圖像特征金字塔包括多張不同分辨率的目標(biāo)特征圖；生成模塊，被配置成根據(jù)特征圖分辨率和檢測頭之間的對應(yīng)關(guān)系，分別將多張不同分辨率的目標(biāo)特征圖輸入到對應(yīng)的檢測頭中，基于檢測頭對目標(biāo)特征圖進行檢測處理，生成待檢測對象對應(yīng)的三維檢測結(jié)果。

根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種電子設(shè)備，該電子設(shè)備包括至少一個處理器；以及，與至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，存儲器存儲有可被至少一個處理器執(zhí)行的指令，指令被至少一個處理器執(zhí)行，以使至少一個處理器能夠執(zhí)行上述目標(biāo)檢測方法。

根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種計算機可讀介質(zhì)，其上存儲有計算機指令，該計算機指令用于使計算機能夠執(zhí)行上述目標(biāo)檢測方法。

根據(jù)本公開的另一方面，本申請實施例提供了一種計算機程序產(chǎn)品，其包括計算機程序/指令，計算機程序/指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述目標(biāo)檢測方法。

應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識本公開的實施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本公開的范圍。本公開的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

附圖說明

附圖用于更好地理解本方案，不構(gòu)成對本公開的限定。其中：

圖1是根據(jù)本公開的目標(biāo)檢測方法的一個實施例的流程圖；

圖2是根據(jù)本公開的目標(biāo)檢測方法的又一個實施例的流程圖；

圖3是根據(jù)本公開的目標(biāo)檢測方法的另一個實施例的流程圖；