[發明專利]手術機器人粒子植入機構、機械手末端設備及手術機器人

在審

• 申請號: 202210102528.4
• 申請日: 2022-01-27
• 公開（公告）號: CN116549868A
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發明（設計）人: 趙卓;王暢;孫洪雨
• 申請（專利權）人: 武漢聯影智融醫療科技有限公司
• 主分類號: A61N5/10
• 分類號: A61N5/10;A61B34/30
• 代理公司: 杭州華進聯浙知識產權代理有限公司 33250
• 代理人: 金無量

1.一種手術機器人粒子植入機構，其特征在于，所述粒子植入機構包括存儲單元以及植入組件，所述存儲單元用于存放形成放射性粒子鏈的物料，所述物料包括放射性粒子以及可降解填充物；

至少部分所述植入組件穿設于所述存儲單元內，并能夠選擇性地使位于所述存儲單元內的不同物料有序地形成所述放射性粒子鏈。

2.根據權利要求1所述的手術機器人粒子植入機構，其特征在于，所述存儲單元包括第一物料夾及第二物料夾，所述第一物料夾存放多個放射性粒子，所述第二物料夾存放多個可降解填充物；

所述植入組件能夠選擇性地連接于所述第一物料夾或所述第二物料夾。

3.根據權利要求2所述的手術機器人粒子植入機構，其特征在于，至少部分所述植入組件轉動地連接于所述存儲單元，以連接于所述第一物料夾或所述第二物料夾；及/或，

所述植入組件包括植入套管及推桿，所述植入套管轉動連接于所述存儲單元，所述推桿的一端伸入所述植入套管內，并隨所述植入套管的轉動下與所述存儲單元之間能夠形成多個不同夾角，以對應于所述第一物料夾或所述第二物料夾的不同區域。

4.一種機械手末端設備，其特征在于，所述機械手末端設備包括切換架及切換架驅動機構，

所述切換架驅動機構包括傳送組件，所述傳送組件用于驅動穿刺針組件運動至穿刺針接口。

5.根據權利要求4所述的機械手末端設備，其特征在于，所述切換架開設有安裝槽，所述安裝槽內裝設有多個穿刺針組件，所述穿刺針組件在所述傳送組件的驅動下通過平移或旋轉的方式運動至所述穿刺針接口。

6.根據權利要求5所述的機械手末端設備，其特征在于，所述安裝槽的截面為環形、螺旋線或“幾”字形，所述安裝槽內均勻地布設多個所述穿刺針組件。

7.根據權利要求5所述的機械手末端設備，其特征在于，所述機械手末端設備包括穿刺針驅動裝置，

所述穿刺針驅動裝置包括手術機器人粒子植入機構及套針驅動機構，所述套針驅動機構能夠驅動所述穿刺針組件執行穿刺動作。

8.根據權利要求7所述的機械手末端設備，其特征在于，所述粒子植入機構為如權利要求1-3任意一項所述的手術機器人粒子植入機構。

9.根據權利要求7所述的機械手末端設備，其特征在于，所述穿刺針組件包括外針及內針；所述外針套設于所述內針外；

所述穿刺針組件還包括外針驅動單元及內針驅動單元，所述外針驅動單元連接并驅動所述外針及所述內針進行穿刺；

所述內針驅動單元連接并驅動所述內針釋放放射性粒子鏈。

10.一種機械手末端設備，其特征在于，所述機械手末端設備包括切換架及切換架驅動機構，所述切換架開設有安裝槽及與所述安裝槽相連通的穿刺針接口，所述安裝槽用于安裝至少兩組穿刺針組件，所述切換架驅動機構用于切換各個所述穿刺針組件至穿刺針接口，所述切換架驅動機構切換各個所述穿刺針組件的路徑為螺旋線。

11.根據權利要求10所述的機械手末端設備，其特征在于，所述切換架具有截面為螺旋線的安裝面，所述安裝槽設置在所述安裝面上。

12.根據權利要求11所述的機械手末端設備，其特征在于，所述安裝面包括第一安裝面和第二安裝面，所述第一安裝面和所述第二安裝面分別位于所述切換架的內側和外側。

13.根據權利要求11所述的機械手末端設備，其特征在于，所述螺旋線的安裝面的開口位置對應所述穿刺針接口的位置；或，

所述螺旋線的中心位置對應所述穿刺針接口的位置。

14.一種手術機器人，其特征在于，包括如權利要求1-3任一項所述的手術機器人粒子植入機構或包括如權利要求4-13任一項所述的機械手末端設備。