[發(fā)明專利]一種泊車方法、設(shè)備、存儲介質(zhì)和泊車系統(tǒng)

在審

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• 申請日: 2022-01-27
• 公開（公告）號: CN114495568A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王唯正;陳濤;孫玉洋;公正;田鶴
• 申請（專利權(quán)）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G08G1/14
• 分類號: G08G1/14;G08G1/0969
• 代理公司: 北京遠(yuǎn)智匯知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11659
• 代理人: 魯艷萍

1.一種泊車方法，其特征在于，包括：

向無人機(jī)發(fā)送車輛定位信息；

獲取所述無人機(jī)發(fā)送的航拍地圖，所述航拍地圖根據(jù)所述無人機(jī)基于所述車輛定位信息獲取；

獲取所述航拍地圖對應(yīng)的車位泊入軌跡，并沿著所述車位泊入軌跡，駛?cè)胪＼囄弧?/p>

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

在所述停車位為非空閑車位的情況下，向所述無人機(jī)發(fā)送航拍指令，以指示所述無人機(jī)更新航拍地圖。

3.一種泊車方法，其特征在于，包括：

接收目標(biāo)車輛發(fā)送的車輛定位信息，并確定航拍關(guān)鍵點(diǎn)；

航行到所述航拍關(guān)鍵點(diǎn)，對所述目標(biāo)車輛待泊入的停車場進(jìn)行圖像拍攝，得到所述航拍關(guān)鍵點(diǎn)對應(yīng)的航拍圖像，并記錄對應(yīng)的航拍高度；

根據(jù)各所述航拍關(guān)鍵點(diǎn)的定位信息，對應(yīng)的航拍圖像和對應(yīng)的航拍高度，獲取航拍地圖，并發(fā)送給所述目標(biāo)車輛，以指示所述目標(biāo)車輛根據(jù)所述航拍地圖駛?cè)胪＼囄弧?/p>

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述確定航拍關(guān)鍵點(diǎn)，包括：

根據(jù)所述車輛定位信息，確定所述目標(biāo)車輛的鄰近停車區(qū)域；

根據(jù)所述鄰近停車區(qū)域，確定至少一個航拍關(guān)鍵點(diǎn)。

5.一種泊車方法，其特征在于，包括：

獲取無人機(jī)發(fā)送的至少一個航拍關(guān)鍵點(diǎn)的定位信息，對應(yīng)的航拍圖像和對應(yīng)的航拍高度；

根據(jù)各所述航拍圖像對應(yīng)的航拍關(guān)鍵點(diǎn)的定位信息和對應(yīng)的航拍高度，對各所述航拍圖像進(jìn)行拼接，生成航拍地圖；

將所述航拍地圖，發(fā)送至所述無人機(jī)，以使所述無人機(jī)發(fā)送至目標(biāo)車輛，以指示所述目標(biāo)車輛根據(jù)所述航拍地圖駛?cè)胪＼囄弧?/p>

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，還包括：

在各所述航拍圖像中進(jìn)行空閑車位和車道識別；

獲取所述無人機(jī)發(fā)送的所述目標(biāo)車輛的車輛定位信息；

根據(jù)識別結(jié)果和目標(biāo)車輛的車輛定位信息，生成所述航拍地圖的車位泊入軌跡，并發(fā)送至無人機(jī)，以使所述無人機(jī)發(fā)送至目標(biāo)車輛，以指示所述目標(biāo)車輛根據(jù)所述車位泊入軌跡駛?cè)胪＼囄弧?/p>

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，還包括：

在各所述航拍圖像中的空閑車位的識別結(jié)果為空的情況下，向所述無人機(jī)發(fā)送航拍指令，以指示所述無人機(jī)在新的航拍關(guān)鍵點(diǎn)處進(jìn)行停車場的圖像拍攝；

接收所述無人機(jī)在所述新的航拍關(guān)鍵點(diǎn)的定位信息、對應(yīng)的航拍圖像和對應(yīng)的航拍高度；

對所述新的航拍關(guān)鍵點(diǎn)對應(yīng)的航拍圖像繼續(xù)進(jìn)行空閑車位識別，直至存在航拍圖像的空閑車位識別結(jié)果非空；

根據(jù)所述新的航拍關(guān)鍵點(diǎn)的定位信息、對應(yīng)的航拍圖像和對應(yīng)的航拍高度，更新航拍地圖。

8.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一所述的泊車方法。

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一所述的泊車方法。

10.一種泊車系統(tǒng)，其特征在于，包括：實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-2中任一所述的目標(biāo)車輛、實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求3-4中任一所述的無人機(jī)，和實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求5-7中任一所述的平臺系統(tǒng)；

所述目標(biāo)車輛用于獲取并向所述無人機(jī)發(fā)送車輛定位信息，接收所述無人機(jī)發(fā)送的航拍地圖和車位泊入軌跡，以及沿著所述車位泊入軌跡，駛?cè)胪＼囄唬?/p>

所述無人機(jī)用于獲取所述車輛定位信息，確定航拍關(guān)鍵點(diǎn)，獲取所述航拍關(guān)鍵點(diǎn)對應(yīng)的航拍圖像和對應(yīng)的航拍高度，并發(fā)送至所述平臺系統(tǒng)，以及獲取所述平臺系統(tǒng)發(fā)送的航拍圖像和車位泊入軌跡，并發(fā)送至所述目標(biāo)車輛；

所述平臺系統(tǒng)用于獲取所述目標(biāo)車輛的車輛定位信息，確定航拍關(guān)鍵點(diǎn)，獲取所述航拍關(guān)鍵點(diǎn)對應(yīng)的航拍圖像和對應(yīng)的航拍高度，并確定所述航拍圖像和所述車位泊入軌跡，并發(fā)送至所述無人機(jī)。