[發明專利]點云數據處理方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210102151.2
• 申請日: 2022-01-27
• 公開（公告）號: CN114511679A
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 葉培楚
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G06T17/20
• 分類號: G06T17/20
• 代理公司: 北京澤方譽航專利代理事務所(普通合伙) 11884
• 代理人: 陳照輝

本申請公開了一種點云數據處理方法、裝置、設備及存儲介質，該方法包括：獲取待重建的二維圖像集合，基于每一二維圖像中的二維特征點確定二維圖像集合中多組特征匹配對；其中，每組特征匹配對對應一個三維空間點，特征匹配對包括多個匹配的二維特征點；根據預設特征點數量對二維圖像進行網格劃分，確定每個網格中的二維特征點，并根據二維特征點對應的三維空間點，確定網格對應的三維空間點；根據三維空間點的觀測次數和預設內點條件，從網格對應的三維空間點中選取網格的目標三維空間點作為構建三維場景的點云數據，觀測次數等于三維空間點對應的二維特征點的數量。通過上述技術手段，解決了現有三維重建方法構建效率低且構建質量差的問題。

技術領域

本申請涉及空間數字化技術領域，尤其涉及一種點云數據處理方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

空間數字化技術是基于相機采集的圖像信息，從二維圖像中構建出真實的三維場景。三維場景的構建質量和效率與點云數據的空間分布情況和數量緊密相關，點云數據分布均勻且數量適當會提高構建性能。

目前三維重建方法是確定各圖像之間相匹配的特征點，通過相匹配的特征點確定出對應空間點的真實位置，并根據空間點構建三維場景。但基于特征點會確定出大量的空間點，且無法保證空間點分布均勻，導致三維場景的構建效率低且構建質量差。

發明內容

本申請實施例提供一種點云數據處理方法、裝置、設備及存儲介質，解決了現有技術中三維重建方法基于大量且分布不均勻的空間點構建三維場景導致構建效率低且構建質量差的問題，提高三維場景的構建效率和構建質量。

第一方面，本申請實施例提供了一種點云數據處理方法，包括：

獲取待重建的二維圖像集合，基于每一二維圖像中的二維特征點確定二維圖像集合中多組特征匹配對；其中，每組特征匹配對對應一個三維空間點，所述特征匹配對包括多個匹配的二維特征點；

根據預設特征點數量對所述二維圖像進行網格劃分，確定每個網格中的二維特征點，并根據所述二維特征點對應的三維空間點，確定所述網格對應的三維空間點；

根據所述三維空間點的觀測次數和預設內點條件，從所述網格對應的三維空間點中選取所述網格的目標三維空間點作為構建三維場景的點云數據，所述觀測次數等于所述三維空間點對應的二維特征點的數量。

第二方面，本申請實施例提供了一種點云數據處理裝置，包括：

數據獲取模塊，被配置為獲取三維空間點和對應的多個二維特征點，每個所述二維特征點分布在對應的二維圖像中；

網格劃分模塊，被配置為根據預設特征點數量對所述二維圖像進行網格劃分，確定每個網格中的二維特征點，并根據所述二維特征點對應的三維空間點，確定所述網格對應的三維空間點；

數據過濾模塊，被配置為根據所述三維空間點的觀測次數和預設內點條件，從所述網格對應的三維空間點中選取所述網格的目標三維空間點作為構建三維場景的點云數據，所述觀測次數等于所述三維空間點對應的二維特征點的數量。

第三方面，本申請實施例提供了一種點云數據處理設備，包括：

一個或多個處理器；存儲裝置，存儲一個或多個程序，當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如第一方面所述的點云數據處理方法。

第四方面，本申請實施例提供了一種包含計算機可執行指令的存儲介質，所述計算機可執行指令在由計算機處理器執行時用于執行如第一方面所述的點云數據處理方法。