[發(fā)明專利]一種航跡數(shù)據(jù)處理方法、裝置、車輛和介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210101307.5
• 申請(qǐng)日: 2022-01-27
• 公開（公告）號(hào): CN114488065A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 白天晟;呂穎;祁旭;曲白雪;祝銘含;楊航
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)第一汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): G01S7/41
• 分類號(hào): G01S7/41;G01S13/931;G01S13/86
• 代理公司: 北京遠(yuǎn)智匯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11659
• 代理人: 魯艷萍

1.一種航跡數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，包括：

根據(jù)歷史障礙物的前一航跡數(shù)據(jù)，和車輛雷達(dá)檢測(cè)到的當(dāng)前障礙物的當(dāng)前航跡數(shù)據(jù)，確定所述當(dāng)前障礙物是否與所述歷史障礙物關(guān)聯(lián)；

若所述當(dāng)前障礙物與所述歷史障礙物關(guān)聯(lián)，則根據(jù)所述當(dāng)前障礙物的當(dāng)前航跡數(shù)據(jù)和所述歷史障礙物的前一航跡數(shù)據(jù)，更新所述當(dāng)前障礙物的當(dāng)前航跡數(shù)據(jù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)歷史障礙物的前一航跡數(shù)據(jù)，和車輛雷達(dá)檢測(cè)到的當(dāng)前障礙物的當(dāng)前航跡數(shù)據(jù)，確定所述當(dāng)前障礙物是否與所述歷史障礙物關(guān)聯(lián)，包括：

確定所述歷史障礙物的位置關(guān)聯(lián)閾值；

根據(jù)所述歷史障礙物的前一航跡數(shù)據(jù)、車輛雷達(dá)檢測(cè)到的所述當(dāng)前障礙物的當(dāng)前航跡數(shù)據(jù)，以及所述位置關(guān)聯(lián)閾值，確定所述當(dāng)前障礙物是否與所述歷史障礙物關(guān)聯(lián)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，確定所述歷史障礙物的位置關(guān)聯(lián)閾值，包括：

根據(jù)車輛攝像頭采集的所述歷史障礙物的尺寸參數(shù)，確定所述歷史障礙物的位置關(guān)聯(lián)閾值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述當(dāng)前障礙物的當(dāng)前航跡數(shù)據(jù)和所述歷史障礙物的前一航跡數(shù)據(jù)，更新所述當(dāng)前障礙物的當(dāng)前航跡數(shù)據(jù)，包括：

對(duì)所述當(dāng)前障礙物的當(dāng)前航跡數(shù)據(jù)與所述當(dāng)前航跡數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的所述歷史障礙物的前一航跡數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理，并將處理結(jié)果作為更新后的所述當(dāng)前障礙物的當(dāng)前航跡數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，包括：

若車輛攝像頭在前一時(shí)刻檢測(cè)到了所述歷史障礙物，則所述歷史障礙物的前一航跡數(shù)據(jù)是對(duì)所述車輛雷達(dá)刻檢測(cè)到的所述歷史障礙物的前一航跡數(shù)據(jù)和所述車輛攝像頭檢測(cè)到的所述歷史障礙物的前一航跡數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)間同步后，融合得到的。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，更新所述當(dāng)前障礙物的當(dāng)前航跡數(shù)據(jù)，還包括：

根據(jù)更新后的所述當(dāng)前障礙物的當(dāng)前航跡數(shù)據(jù)，調(diào)整車輛的行駛航跡。

7.一種航跡數(shù)據(jù)處理裝置，其特征在于，包括：

障礙物檢測(cè)模塊，用于根據(jù)歷史障礙物的前一航跡數(shù)據(jù)，和車輛雷達(dá)檢測(cè)到的當(dāng)前障礙物的當(dāng)前航跡數(shù)據(jù)，確定所述當(dāng)前障礙物是否與所述歷史障礙物關(guān)聯(lián)；

計(jì)算模塊，若所述當(dāng)前障礙物與所述歷史障礙物關(guān)聯(lián)，則根據(jù)所述當(dāng)前障礙物的當(dāng)前航跡數(shù)據(jù)和所述歷史障礙物的前一航跡數(shù)據(jù)，更新所述當(dāng)前障礙物的當(dāng)前航跡數(shù)據(jù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述障礙物檢測(cè)模塊，具體用于：

確定所述歷史障礙物的位置關(guān)聯(lián)閾值；

根據(jù)所述歷史障礙物的前一航跡數(shù)據(jù)、車輛雷達(dá)檢測(cè)到的所述當(dāng)前障礙物的當(dāng)前航跡數(shù)據(jù)，以及所述位置關(guān)聯(lián)閾值，確定所述當(dāng)前障礙物是否與所述歷史障礙物關(guān)聯(lián)。

9.一種自動(dòng)駕駛車輛，其特征在于，所述車輛包括：

一個(gè)或多個(gè)處理器；

存儲(chǔ)裝置，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序；

航跡數(shù)據(jù)檢測(cè)模塊，用于采集障礙物航跡信息；

當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-6中任一所述的航跡數(shù)據(jù)處理方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-6中任一所述的航跡數(shù)據(jù)處理方法。