[發(fā)明專利]一種機(jī)械手臂的控制系統(tǒng)及其測(cè)試方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210100223.X
• 申請(qǐng)日: 2022-01-27
• 公開（公告）號(hào): CN114193459B
• 公開（公告）日: 2023-08-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬世童;張家旭;吳振舉;胡超;杜濤杰;周嵩淇;任思洋
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 北京遠(yuǎn)智匯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11659
• 代理人: 魯艷萍

1.一種機(jī)械手臂的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：機(jī)械手臂群控制層、系統(tǒng)管理層、內(nèi)部功能管理層、特定功能層、平臺(tái)服務(wù)層以及人機(jī)交互層；其中，所述機(jī)械手臂群控制層、所述系統(tǒng)管理層、所述內(nèi)部功能管理層、所述特定功能層、所述平臺(tái)服務(wù)層、所述人機(jī)交互層之間通過層與層之間的數(shù)據(jù)調(diào)用以對(duì)機(jī)械手臂進(jìn)行控制；其中，所述機(jī)械手臂群控制層、所述系統(tǒng)管理層、所述內(nèi)部功能管理層、所述特定功能層、所述平臺(tái)服務(wù)層依次按照由上層到下層順序排列；其中，上層能調(diào)用所有的下層，下層不能調(diào)用上層，且所述人機(jī)交互層能調(diào)用其他所有層；

所述機(jī)械手臂群控制層至少包括OTA服務(wù)管理單元、機(jī)械手臂管理單元和企業(yè)賬戶管理單元，所述OTA服務(wù)管理單元、所述機(jī)械手臂管理單元和所述企業(yè)賬戶管理單元之間相互連接；

所述系統(tǒng)管理層至少包括意圖判斷單元和運(yùn)動(dòng)規(guī)劃單元，所述意圖判斷單元和所述運(yùn)動(dòng)規(guī)劃單元電連接；其中，所述運(yùn)動(dòng)規(guī)劃單元用于通過調(diào)用所述內(nèi)部功能管理層的數(shù)據(jù)生成規(guī)劃控制指令；

所述內(nèi)部功能管理層至少包括運(yùn)動(dòng)控制單元、通信控制單元、感知控制單元和信號(hào)轉(zhuǎn)換融合單元，所述運(yùn)動(dòng)控制單元、所述通信控制單元、所述感知控制單元和所述信號(hào)轉(zhuǎn)換融合單元之間相互連接；

所述特定功能層至少包括圖像采集單元、位移檢測(cè)單元、角度檢測(cè)單元和通信單元，所述圖像采集單元、所述位移檢測(cè)單元、所述角度檢測(cè)單元和所述通信單元之間相互連接；

所述平臺(tái)服務(wù)層至少包括：時(shí)間管理單元、存儲(chǔ)管理單元、日志記錄單元和能源管理單元；

所述人機(jī)交互層至少包括：手勢(shì)識(shí)別單元、語音識(shí)別單元、人臉識(shí)別單元和指紋識(shí)別單元。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手臂的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)規(guī)劃單元還用于當(dāng)所述內(nèi)部功能管理層發(fā)生異常時(shí)，通過調(diào)用所述特定功能層的數(shù)據(jù)生成所述規(guī)劃控制指令。

3.一種應(yīng)用于如權(quán)利要求1-2任一項(xiàng)所述的機(jī)械手臂的控制系統(tǒng)的測(cè)試方法，其特征在于，包括：基于AUTOSAR的傳統(tǒng)平臺(tái)和自適應(yīng)平臺(tái)，將被控對(duì)象模型與所述機(jī)械手臂進(jìn)行數(shù)據(jù)和信息交互；其中，所述傳統(tǒng)平臺(tái)、所述自適應(yīng)平臺(tái)和所述被控對(duì)象模型通過時(shí)鐘進(jìn)行時(shí)間調(diào)度。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述機(jī)械手臂的控制系統(tǒng)的測(cè)試方法，其特征在于，所述被控對(duì)象模型至少包括所述機(jī)械手臂群控制層、所述系統(tǒng)管理層、所述內(nèi)部功能管理層、所述特定功能層、所述平臺(tái)服務(wù)層以及所述人機(jī)交互層。