[發(fā)明專利]用于自主車輛的惡意事件檢測

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210100010.7
• 申請日: 2022-01-27
• 公開（公告）號: CN114834477A
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: R·I·哈穆德
• 申請（專利權(quán)）人: 圖森有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W50/00
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 張維

1.一種系統(tǒng)，包括：

自主車輛(AV)，所述自主車輛包括位于所述AV上的至少一個車輛傳感器，其中所述AV被配置為沿著道路行駛；

控制設(shè)備，所述控制設(shè)備與所述AV相關(guān)聯(lián)并且包括處理器，所述處理器被配置為：

從接收自所述至少一個車輛傳感器的傳感器數(shù)據(jù)，檢測閾值時間段內(nèi)的系列事件，其中：

在所述閾值時間段內(nèi)作為總體的所述系列事件偏離常態(tài)模式；

所述常態(tài)模式包括預期所述AV會遇到的事件；

所述系列事件中的事件數(shù)目高于閾值數(shù)目；

確定所述系列事件是否對應于惡意事件；以及

響應于確定所述系列事件對應于所述惡意事件，升級要被處理的所述系列事件，其中：

升級所述系列事件包括執(zhí)行至少一個對策來解決所述系列事件；以及

所述至少一個對策包括在所述AV和操作員之間建立通信路徑，使得所述操作員能夠與引起所述系列事件的同伴對話。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中：

所述系列事件包括不在所述至少一個車輛傳感器的視場內(nèi)的至少一個事件；以及

所述至少一個傳感器的所述視場對應于所述至少一個車輛傳感器的檢測區(qū)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中檢測所述閾值時間段內(nèi)的所述系列事件包括檢測以下各項中的一項或多項：

第一系列事件，指示所述AV被一個或多個車輛迫使偏離預定路線規(guī)劃，使得所述AV被迫使改變路線或靠邊停車；

第二系列事件，指示所述AV被一個或多個車輛迫使減速，而其他周圍車輛沒有減速；

第三系列事件，指示如通過監(jiān)測所述AV的引擎的速度而檢測到所述AV被迫使減速；

第四系列事件，指示干預所述AV的一個或多個車輛對所述AV的一個或多個影響；

第五系列事件，指示來自一個或多個車輛的意外駕駛行為，所述意外駕駛行為包括侵入與所述AV的閾值距離；

第六系列事件，指示作為撞擊的結(jié)果，位于所述AV上的車輛傳感器無響應；

第七系列事件，指示作為一個或多個車輛的意外駕駛行為的結(jié)果所述AV被迫使在所述道路上的對象上駛過；

第八系列事件，指示地圖數(shù)據(jù)中指示的調(diào)度動作意外地未發(fā)生，其中調(diào)度動作包括交通燈的調(diào)度和鐵路十字路口燈的調(diào)度中的至少一項；以及

第九系列事件，指示所述至少一個車輛傳感器的視場被模糊。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中確定所述系列事件是否對應于所述惡意事件包括：

將所述系列事件與所述常態(tài)模式進行比較；

確定來自所述系列事件的超過閾值數(shù)目的事件是否對應于任何預期事件；以及

響應于確定所述系列事件不對應于所述任何預期事件，確定所述系列事件對應于所述惡意事件。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述處理器還被配置為：

向所述系列事件分配置信度得分，其中所述置信度得分指示所述系列事件對應于所述惡意事件的概率；

確定所述置信度得分是否高于閾值得分；以及

響應于確定所述置信度得分高于所述閾值得分，升級要被處理的所述系列事件。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其中所述處理器還被配置為，響應于確定所述置信度得分低于所述閾值得分，更新所述常態(tài)模式以包括指示所述系列事件不對應于所述惡意事件的所述系列事件。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中：

所述系統(tǒng)還包括與所述AV相關(guān)聯(lián)的監(jiān)督傳感器，使得所述監(jiān)督傳感器隱藏在視線之外；

所述監(jiān)督傳感器被配置為在檢測到所述系列事件后被激活；以及

所述監(jiān)督傳感器還被配置為記錄所述系列事件。