[發明專利]一種用于物資運送的四足機器人

在審

• 申請號: 202210099408.3
• 申請日: 2022-01-27
• 公開（公告）號: CN114408047A
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 葉曉東;王楚越;陳淑艷;王美玲;汪志煥;苗立鑫;顧瀟宇;陳丹惠;劉昆
• 申請（專利權）人: 中國科學院合肥物質科學研究院
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責任公司 34101
• 代理人: 孫靜楠;何梅生

1.一種用于物資運送的四足機器人，其特征在于：包括作為支架的軀體骨架(1)、安裝于所述軀體骨架(1)上的主控機(4)、安裝于所述軀體骨架(1)頂部的物資存儲柜、安裝于所述前端的感知模塊(2)和分別對稱安裝于所述軀體骨架(1)前部兩側及后部兩側的四個腿部機構(3)；

所述腿部機構(3)包括側擺電機(31)、側擺支架(32)、前后擺電機(33)、后擺支架(34)、大臂(35)、小臂(36)、小臂電機(37)、曲柄(38)和小臂拉桿(39)，所述側擺電機(31)安裝固定至所述軀體骨架(1)上，所述側擺支架(32)轉動安裝至所述軀體骨架(1)上，與所述側擺電機(31)的輸出端共轉軸設置且連接固定；所述前后擺電機(33)安裝固定至所述側擺支架(32)上，所述前后擺支架(34)轉動安裝至所述側擺支架(32)上，與所述前后擺電機(33)的輸出端共轉軸設置且連接固定；所述大臂(35)的頂端和所述小臂電機(37)安裝固定至所述前后擺支架(34)上，所述小臂(36)的頂部通過第一旋轉軸轉動連接至所述大臂(35)的底端；

所述小臂電機(37)的輸出端與所述曲柄(38)的輸入端連接固定，所述曲柄(38)的輸出端通過第二旋轉軸與所述小臂拉桿(39)頂端轉動連接，所述小臂拉桿(39)底端通過第三旋轉軸與所述小臂(36)轉動連接，所述第三旋轉軸位于所述第一旋轉軸的上方；

所述感知模塊(2)、所述側擺電機(31)、所述前后擺電機(33)和所述小臂電機(37)均與所述主控機(4)數據連通。

2.根據權利要求1所述的一種用于物資運送的四足機器人，其特征在于：所述感知模塊(2)包括雙目攝像頭(21)、雷達固定支架(22)、激光雷達、感知模塊轉盤(23)、感知模塊電機(24)以及感知模塊皮帶(25)，所述雙目攝像頭(21)安裝于所述軀體骨架(1)前端，其圖像采集方向朝向所述軀體骨架(1)前方，所述雷達固定支架(22)轉動安裝至所述軀體骨架(1)前端，其頂部安裝有激光雷達；所述感知模塊轉盤(23)與所述雷達固定支架(22)共轉軸設置且連接固定至所述雷達固定支架(22)上，所述感知模塊電機(24)安裝固定至所述軀體骨架(1)前部，其輸出端轉軸與所述感知模塊轉盤(23)的轉軸平行，所述感知模塊皮帶(25)張緊設于所述感知模塊電機(24)的輸出端和所述感知模塊轉盤(23)上。

3.根據權利要求2所述的一種用于物資運送的四足機器人，其特征在于：所述軀體骨架(1)包括位于前部的前支架結構(11)、位于后部的后支架結構(12)和位于所述前支架結構(11)和所述后支架結構(12)之間的各連接桿(13)及連接板(14)；

所述前支架結構(11)包括前支架前面板(111)、前支架后面板(112)和兩塊前支架縱向板(113)，兩塊所述前支架縱向板(113)平行設于所述前支架前面板(111)和所述前支架后面板(112)之間，將所述前支架前面板(111)和所述前支架后面板(112)連接固定，所述雙目攝像頭(21)安裝于所述前支架前面板(111)前側，所述雷達固定支架(22)轉動安裝至兩個所述前支架縱向板(113)上；

所述后支架結構(12)包括后支架前面板(121)、后支架后面板(122)和兩根圓管(123)，兩根所述圓管(123)平行設于所述后支架前面板(121)和所述后支架后面板(122)之間，將所述后支架前面板(121)和所述后支架后面板(122)連接固定；

各所述連接桿(13)平行設于所述前支架后面板(112)和所述后支架前面板(121)之間，且兩端分別與所述前支架后面板(112)和所述后支架前面板(121)連接固定，所述物資存儲柜安裝固定至各所述連接桿(13)上；所述連接板(14)位于各所述連接桿(13)下方，其兩端分別與所述前支架后面板(112)和所述后支架前面板(121)連接固定，所述主控機(4)安裝固定至所述連接板(14)上；

四個所述腿部機構(3)的所述側擺電機(31)分別安裝連接至所述前支架后面板(112)和所述后支架前面板(121)上，四個所述腿部機構(3)的所述側擺支架(32)分別對稱轉動安裝至所述前支架前面板(111)和所述前支架后面板(112)或所述后支架前面板(121)和所述后支架后面板(122)上。