[發明專利]一種基于信號規則的自動駕駛前車切入場景提取方法

在審

• 申請號: 202210099105.1
• 申請日: 2022-01-27
• 公開（公告）號: CN114489079A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 陸思宇;李開興;梁斯碩
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 重慶博凱知識產權代理有限公司 50212
• 代理人: 孫根

本發明公開了一種基于信號規則的自動駕駛前車切入場景提取方法，包括如下步驟：S1、獲取本車的行駛數據和位置數據，和目標車與本車的位置關系數據，和與本車的行駛數據時間同步的視頻數據；S2、根據預設的信號規則提取預設第一時間范圍內的信號片段，并提取所述視頻數據中與該信號片段相對應的預設第二時間范圍內的視頻片段；S3、對所述視頻片段進行場景標記并存儲。本發明基于自動駕駛控制器信號，利用規則識別信號中目標車輛行駛軌跡，從而判斷目標車輛是否切入本車道并提取滿足信號規則時段視頻，以提高提取效率，解放人力資源，達到更高提取準確率。

技術領域

本發明屬于自動駕駛算法技術領域，更具體涉及一種基于信號規則的自動駕駛前車切入場景提取方法。

背景技術

日前自動駕駛已逐步成為汽車行業研究的重要領域，隨著自動駕駛等級的提高，電腦越來越多的介入駕駛，保障自動駕駛的安全性需要越來越多的準備。據統計，大量交通事故都發生在車輛變道時，因此，自動駕駛過程中對前車切入的識別尤為重要。為了訓練能夠識別前車切人的視覺算法，需要大量相應場景的視頻數據進行訓練、測試、仿真等。而目前，通過采集車采集的視頻都是連續且無特定場景標注的海量數據，且前車切入場景發生相對較少，想要人工提取該場景需要耗費大量的人力和時間。

中國發明專利CN202010121033.7提出了一種自動駕駛前車切入切出場景提取方法，包括：S1、在本車上安裝數據采集設備，用于采集本車和目標車輛的以及車道線的數據信息；S2、結合步驟S1采集的數據信息，判斷目標車輛的切入、切出，實現對該處視頻或者圖片的提取。該發明所述的自動駕駛前車切入切出場景提取方法可直接從場景數據庫中獲取滿足條件的場景。無需人工比照視頻來提取換道場景數據，節省人人力和時間成本。其基于目標車輛縱向距離突變來判斷是否有車輛切入或切出駕駛車道的方法，但該方法無法排除由于目標車輛突然減速或加速帶來的縱向距離突變，導致提取結果不夠準確。

發明內容

為解決上述問題，本發明提供了一種基于信號規則的自動駕駛前車切入場景提取方法，基于自動駕駛控制器信號，利用規則識別信號中目標車輛行駛軌跡，從而判斷目標車輛是否切入本車道并提取滿足信號規則時段視頻，以提高提取效率，解放人力資源，達到更高提取準確率。

為了解決上述技術問題，本發明采用的技術方案是這樣的：一種基于信號規則的自動駕駛前車切入場景提取方法，包括如下步驟：

S1、獲取本車的行駛數據和位置數據，和目標車與本車的位置關系數據，和與本車的行駛數據時間同步的視頻數據；

S2、根據預設的信號規則提取預設第一時間范圍內的信號片段，并提取所述視頻數據中與該信號片段相對應的預設第二時間范圍內的視頻片段；

S3、對所述視頻片段進行場景標記并存儲。

作為優化，所述信號規則的預設方法，包括如下步驟：

S201、預設提取信號片段的第一時間范圍，并設定坐標系；

S202、設定提取信號片段的開始幀觸發條件，當目標車與本車的位置關系數據滿足該觸發條件時，記錄開始幀，并執行下一步驟；

S203、設定提取信號片段的結束幀觸發條件，當目標車與本車的位置關系數據滿足該觸發條件時，記錄結束幀，并計算結束幀與開始幀的時間差，若該時間差大于所述第一時間范圍，則返回S202；若該時間差小于所述第一時間范圍，則執行下一步驟；

S204、根據本車的行駛數據判斷本車在所述時間差內的行駛狀態，若本車處于行駛狀態，則執行下一步驟；否則返回S202；

S205、根據本車的位置數據判斷本車在所述時間差內的變道狀態，若本車處于變道狀態，則返回S202；否則將所述結束幀記錄為目標車成功切入幀，并執行下一步驟；

S206、以成功切入幀為時間節點提取視頻數據中預設第二時間范圍內的視頻片段作為切入場景視頻；

S207、遍歷多個目標車并執行S202-S206，提取多個與目標車對應的切入場景視頻。