[發明專利]一種植樹機器人

有效

• 申請號: 202210098383.5
• 申請日: 2022-01-27
• 公開（公告）號: CN114431104B
• 公開（公告）日: 2022-12-30
• 發明（設計）人: 李沖;馬永鑫;謝政諭;魏浩;方記文;王佳
• 申請（專利權）人: 江蘇科技大學
• 主分類號: A01G23/04
• 分類號: A01G23/04;A01C5/04;B25J11/00
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 張弛

本發明公開了一種植樹機器人，包括裝置主體、鉆孔裝置、種樹機械爪和驅動裝置，鉆孔裝置與種樹機械爪固定于同一轉盤上，轉盤設置于裝置主體上，并相對裝置主體轉動，驅動裝置包括行走支架、固定連接于裝置主體底部的第一驅動電機和第二驅動電機，行走支架上設置若干橫行單元，第二驅動電機驅動橫行單元帶動裝置主體左右移動，第一驅動電機輸出軸與行走支架固定連接，第一驅動電機和第二驅動電機同步驅動帶動裝置主體前后移動。將鉆孔裝置與種樹機械爪固定于同一轉盤上，實現種樹位置的精準定位，減少種樹機械爪的動作設計要求，驅動裝置可以實現單獨前后左右的全向移動，保證了機器人在工作過程中運動動作的最小化，進而提高工作精度。

技術領域

本發明涉及樹苗種植，具體是涉及一種植樹機器人。

背景技術

自動化技術已經在生態保護等領域發揮重要作用，其中自動植樹機器人則是一種被廣泛應用的生態保護的自動化裝置，但是現有技術中的大型植樹機器人機械結構的笨重復雜，控制算法復雜，適應性差，導致其目前并未普及，機械結構簡單的植樹機器人功能單一，還是需要人工輔助，植樹效率不高，且移動控制不靈活。

發明內容

發明目的：針對以上缺點，本發明提供一種移動靈活、能夠全向移動的植樹機器人。

技術方案：為解決上述問題，本發明采用一種植樹機器人，包括裝置主體，裝置主體上設置用于地面打孔的鉆孔裝置、用于抓取樹苗的種樹機械爪和驅動裝置，鉆孔裝置與種樹機械爪固定于同一轉盤上，轉盤設置于裝置主體上，并相對裝置主體轉動，所述驅動裝置包括行走支架、固定連接于裝置主體底部的第一驅動電機和第二驅動電機，所述行走支架上設置若干橫行單元，橫行單元包括設置于行走支架上的兩個齒輪、嵌于行走支架內的驅動蝸桿，兩個齒輪外側套設鏈條，鏈條外側設置鏈條齒，鏈條齒與驅動蝸桿嚙合，所述第二驅動電機驅動蝸桿轉動帶動鏈條齒傳動，從而帶動裝置主體沿驅動蝸桿軸向移動，所述第一驅動電機輸出軸與行走支架固定連接，第一驅動電機和第二驅動電機同時工作而帶動行走支架與驅動蝸桿同步轉動時，行走支架帶動裝置主體前后移動。

進一步的，所述驅動裝置還包括分別安放第一驅動電機和第二驅動電機的兩個電機支架，所述電機支架一端與裝置主體鉸接，電機支架另一端通過減震器連接于裝置主體底部。

進一步的，所述裝置主體底部設置兩個前后排列的驅動裝置。

進一步的，所述裝置主體包括車體底板、固定設置于車體底板上的轉盤電機，所述轉盤電動輸出軸豎直延伸，且轉盤電機輸出端固定連接有主動齒輪，所述轉盤位于車體底板的中部，且轉盤底部固定設置有從動齒輪，從動齒輪與主動齒輪嚙合，所述鉆孔裝置和種樹機械爪相對的固定于轉盤兩側。

進一步的，所述鉆孔裝置包括自車體底板向上豎直延伸的豎直絲桿、驅動豎直絲桿轉動的絲桿電機、沿豎直絲桿移動的滑塊，所述滑塊上固定連接有鉆頭電機，鉆頭電機輸出端連接有豎直向下的鉆頭。

進一步的，還包括設置于車體底板前端的樹苗傳送裝置，所述樹苗傳送裝置包括豎直延伸的滾軸、圍繞滾軸外側的滾軸擋板、驅動滾軸轉動的滾軸電機，所述滾軸電機固定設置于車體底板上，所述滾軸外周設置若干豎直延伸的傳送撥頁，相鄰兩個傳送撥頁、滾抽側面和滾軸擋板內壁之間形成容納樹苗的空間，所述滾軸擋板與車體底板固定連接，滾軸擋板設置缺口用于樹苗的取出。

進一步的，還包括覆土裝置，所述覆土裝置包括分別設置于車體底板后端左右兩側的兩個覆土支架，每個覆土支架底部均設置覆土擋板，所述每個覆土擋板后側固定連接有萬向輪。

進一步的，所述覆土支架包括固定連接覆土擋板的折疊支架、折疊座和覆土減震器，所述折疊座固定于車體底板上方，折疊座設置若干檔位孔，所述覆土減震器一端與折疊支架鉸接，折疊支架與折疊座端部鉸接；所述折疊支架展開時，覆土減震器另一端定位于折疊座的檔位孔內，折疊支架、覆土減震器、折疊座形成穩定支撐結構支撐覆土擋板覆土；所述折疊支架收縮時，覆土減震器和折疊支架均收容于折疊座內，覆土裝置收起位于車體底板上方，。