[發明專利]一種基于視覺的汽車前端模塊組裝系統及方法

在審

• 申請號: 202210097319.5
• 申請日: 2022-01-27
• 公開（公告）號: CN114454165A
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 賈春英;粟子谷
• 申請（專利權）人: 廣州市斯睿特智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 廣州凱東知識產權代理有限公司 44259
• 代理人: 賴鑫銀

1.一種基于視覺的汽車前端模塊組裝系統，其特征在于，所述系統包括控制中心、第一機器人、第二機器人、第三機器人、第一視覺裝置、第二視覺裝置和第三視覺裝置，所述第一機器人、第二機器人、第三機器人、第一視覺裝置、第二視覺裝置和第三視覺裝置分別與所述控制中心連接，所述第一機器人用于抓取和安裝汽車前端模塊，所述第二機器人用于對汽車前端模塊的左側進行打螺絲，所述第三機器人用于對汽車前端模塊的右側進行打螺絲，所述第一視覺裝置用于拍攝汽車前端模塊的抓取特征孔和安裝特征孔，所述第二視覺裝置用于拍攝汽車前端模塊左側的螺絲孔，所述第三視覺裝置用于拍攝汽車前端模塊右側的螺絲孔，所述第一視覺裝置安裝于所述第一機器人上，所述第二視覺裝置安裝于所述第二機器人上，所述第三視覺裝置安裝于所述第三機器人上。

2.根據權利要求1所述的一種基于視覺的汽車前端模塊組裝系統，其特征在于，所述控制中心包括第一工控機和第二工控機，所述第一工控機分別與第一機器人和第一視覺裝置連接，所述第二工控機分別與第二機器人、第三機器人、第二視覺裝置和第三視覺裝置連接。

3.根據權利要求2所述的一種基于視覺的汽車前端模塊組裝系統，其特征在于，所述第一工控機和第二工控機均包括運動控制卡控制模塊、視覺裝置控制模塊和圖像處理模塊。

4.根據權利要求3所述的一種基于視覺的汽車前端模塊組裝系統，其特征在于，所述第一視覺裝置包括兩組雙目相機，所述第二視覺裝置和第三視覺裝置均包括一組雙目相機。

5.根據權利要求4所述的一種基于視覺的汽車前端模塊組裝系統，其特征在于，所述系統還包括第一條形光源、第二條形光源和第三條形光源，所述第一條形光源與所述第一工控機連接，所述第二條形光源和第三條形光源分別與所述第二工控機連接，所述第一條形光源安裝于所述第一視覺裝置上，所述第二條形光源安裝于所述第二視覺裝置上，所述第三條形光源安裝于所述第三視覺裝置上。

6.根據權利要求5所述的一種基于視覺的汽車前端模塊組裝系統，其特征在于，所述第一機器人、第二機器人和第三機器人均通過TCP協議或者IP協議與控制中心進行通訊連接。

7.一種基于視覺的汽車前端模塊組裝方法，其特征在于，所述方法基于權利要求1-6中任意一種基于視覺的汽車前端模塊組裝系統，具體包括以下步驟：

步驟S1，第一機器人移動到汽車前端模塊的抓取拍照位置，拍攝汽車前端模塊的抓取特征孔圖像，并將抓取特征孔圖像發送至控制中心；

步驟S2，控制中心依據所述抓取特征孔圖像計算出汽車前端模塊的抓取位置偏差，并將抓取偏差數據發給第一機器人；

步驟S3，第一機器人依據所述抓取偏差數據抓取汽車前端模塊，并移動到安裝拍照位置，拍攝汽車前端模塊的安裝特征孔圖像，并將安裝特征孔圖像發送至控制中心；

步驟S4，控制中心依據所述安裝特征孔圖像計算出汽車前端模塊的安裝位置偏差，并將安裝偏差數據發給第一機器人；

步驟S5，第一機器人依據所述安裝偏差數據進行汽車前端模塊的安裝；

步驟S6，第二機器人移動到汽車前端模塊左側的螺絲孔位置拍攝汽車前端模塊的左側螺絲孔位置圖像，第三機器人移動到汽車前端模塊右側的螺絲孔位置拍攝汽車前端模塊的右側螺絲孔位置圖像，并將左側螺絲孔位置圖像和右側螺絲孔位置圖像發送至控制中心；

步驟S7，控制中心依據所述左側螺絲孔位置圖像和右側螺絲孔位置圖像計算出汽車前端模塊的打螺絲位置偏差，并將打螺絲偏差數據發送至第二機器人和第三機器人；

步驟S8，第二機器人和第三機器人依據所述打螺絲偏差數據進行打螺絲，從而實現汽車前端模塊的組裝。

8.根據權利要求7所述的一種基于視覺的汽車前端模塊組裝方法，其特征在于，在拍攝抓取特征孔圖像之前、在拍攝安裝特征孔圖像之前、在拍攝左側螺絲孔位置圖像之前和在拍攝右側螺絲孔位置圖像之前，先進行打光操作。