[發(fā)明專(zhuān)利]清潔路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)及自動(dòng)清潔設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210096731.5
• 申請(qǐng)日: 2022-01-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN116540691A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高斯;丘偉楠
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 追覓創(chuàng)新科技（蘇州）有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02;A47L11/24;A47L11/28;A47L11/40;A47L9/28
• 代理公司: 南京中高專(zhuān)利代理有限公司 32333
• 代理人: 盧丹丹

1.一種清潔路徑規(guī)劃方法，應(yīng)用于自動(dòng)清潔設(shè)備，其特征在于，所述方法包括：

在自動(dòng)清潔設(shè)備對(duì)待清潔區(qū)域進(jìn)行清潔的過(guò)程中，實(shí)時(shí)獲取所述自動(dòng)清潔設(shè)備在所述待清潔區(qū)域中的當(dāng)前工作區(qū)域的區(qū)域輪廓形狀；

根據(jù)得到的所述當(dāng)前工作區(qū)域的所述區(qū)域輪廓形狀，按照不同方向分別對(duì)所述當(dāng)前工作區(qū)域進(jìn)行劃分以得到多個(gè)工作區(qū)域集；其中，每個(gè)所述工作區(qū)域集包括至少一個(gè)子工作區(qū)域；

從多個(gè)所述工作區(qū)域集中選取子工作區(qū)域的數(shù)量最少的一個(gè)所述工作區(qū)域集，設(shè)為所述自動(dòng)清潔設(shè)備的待清掃工作區(qū)域；

根據(jù)得到的所述待清掃工作區(qū)域，生成所述待清掃工作區(qū)域的清掃路徑。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述實(shí)時(shí)獲取所述自動(dòng)清潔設(shè)備在所述待清潔區(qū)域中的當(dāng)前工作區(qū)域的形狀，包括：

控制所述自動(dòng)清潔設(shè)備在所述待清潔區(qū)域中前進(jìn)，實(shí)時(shí)檢測(cè)所述自動(dòng)清潔設(shè)備的前進(jìn)方向的周?chē)恼系K物情況，并建立當(dāng)前工作區(qū)域的障礙物地圖；

根據(jù)得到的所述當(dāng)前工作區(qū)域的所述障礙物地圖，獲取所述當(dāng)前工作區(qū)域的所述區(qū)域輪廓形狀。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的清潔路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述根據(jù)得到的所述當(dāng)前工作區(qū)域的所述區(qū)域輪廓形狀，按照不同方向分別對(duì)所述當(dāng)前工作區(qū)域進(jìn)行劃分以得到多個(gè)工作區(qū)域集，包括：

根據(jù)得到的所述當(dāng)前工作區(qū)域的所述區(qū)域輪廓形狀，分別按照橫向、縱向、斜向?qū)λ霎?dāng)前工作區(qū)域進(jìn)行劃分，得到對(duì)應(yīng)的多個(gè)工作區(qū)域集；

其中，每個(gè)所述工作區(qū)域集包括多個(gè)子工作區(qū)域，且每個(gè)所述子工作區(qū)域?yàn)橐?guī)則的方形區(qū)域。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的清潔路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述分別按照橫向、縱向、斜向?qū)λ霎?dāng)前工作區(qū)域進(jìn)行劃分，得到對(duì)應(yīng)的多個(gè)工作區(qū)域集，包括：

采用牛耕法覆蓋方式，按照橫向劃分方式對(duì)所述當(dāng)前工作區(qū)域進(jìn)行劃分，得到對(duì)應(yīng)的一個(gè)工作區(qū)域集；

采用牛耕法覆蓋方式，按照縱向劃分方式對(duì)所述當(dāng)前工作區(qū)域進(jìn)行劃分，得到對(duì)應(yīng)的一個(gè)工作區(qū)域集；

采用牛耕法覆蓋方式，按照斜向劃分方式對(duì)所述當(dāng)前工作區(qū)域進(jìn)行劃分，得到對(duì)應(yīng)的一個(gè)工作區(qū)域集。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的清潔路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述按照斜向劃分方式對(duì)所述當(dāng)前工作區(qū)域進(jìn)行劃分，包括：

按照東南向劃分方式、或東北向劃分方式、或西南向劃分方式、或西北向劃分方式對(duì)所述當(dāng)前工作區(qū)域進(jìn)行劃分。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的清潔路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述從多個(gè)所述工作區(qū)域集中選取子工作區(qū)域的數(shù)量最少的一個(gè)所述工作區(qū)域集，包括：

檢測(cè)多個(gè)所述工作區(qū)域集中每個(gè)所述工作區(qū)域集的子工作區(qū)域的數(shù)量，并根據(jù)包含所述子工作區(qū)域的數(shù)量的多少對(duì)多個(gè)所述工作區(qū)域集進(jìn)行順次排序；

根據(jù)對(duì)多個(gè)所述工作區(qū)域集的順次排序，獲取包含所述子工作區(qū)域的數(shù)量最少的一個(gè)所述工作區(qū)域集。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的清潔路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述設(shè)為所述自動(dòng)清潔設(shè)備的待清掃工作區(qū)域，包括：

設(shè)置包含所述子工作區(qū)域的數(shù)量最少的一個(gè)所述工作區(qū)域集為所述自動(dòng)清潔設(shè)備的待清掃工作區(qū)域。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的清潔路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述根據(jù)得到的所述待清掃工作區(qū)域，生成所述待清掃工作區(qū)域的清掃路徑，包括：

根據(jù)得到的所述待清掃工作區(qū)域，采用弓字形覆蓋方式在所述待清掃工作區(qū)域中生成全部清掃線；

根據(jù)得到的所述待清潔區(qū)域的全部清掃線，形成所述自動(dòng)清潔設(shè)備在所述待清掃工作區(qū)域中的清掃路徑；

根據(jù)得到的所述清掃路徑，控制所述自動(dòng)清潔設(shè)備按照所述清掃路徑對(duì)所述待清掃工作區(qū)域進(jìn)行清潔。