[發明專利]機器人導航方法、裝置及機器人

在審

• 申請號: 202210095419.4
• 申請日: 2022-01-26
• 公開（公告）號: CN114489077A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 盧鷹;梁朋
• 申請（專利權）人: 深圳優地科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 陳金賞

本申請涉及機器人技術領域，公開了一種機器人導航方法、裝置及機器人，該機器人導航方法，包括：在機器人行進過程中，判斷是否檢測到機器人路標；若檢測到機器人路標，則獲取機器人路標所指示的第一指示信息；根據第一指示信息，重新規劃路徑，以獲得重新規劃的目標路徑；控制機器人基于目標路徑繼續行進。通過檢測機器人路標，獲取機器人路標所指示的第一指示信息，以重新規劃路徑并控制機器人基于重新規劃的目標路徑繼續行進，本申請能夠提高機器人的行進效率。

技術領域

本申請實施方式涉及機器人技術領域，特別是涉及一種機器人導航方法、裝置及機器人。

背景技術

機器人，是自動控制機器的俗稱，包括一切模擬人類行為或思想和模擬其他生物的機械。隨著技術的發展和人們生活水平的提高，諸如清潔機器人、服務機器人、遠程監控機器人、掃地機器人等機器人逐漸進入人們的生活中。

目前，很多機器人都具備了自主行動和自主路徑規劃的能力，機器人可以通過本地或云端的導航信息從起點出發到達目的地。目前的機器人大多基于同步定位與建圖技術(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)進行定位導航，在靜態地圖規劃路徑之后，則沿規劃好的路徑行進。然而，在機器人行進的過程中，如遇到突發情況時，例如：遇到障礙物時，機器人此時要進行局部路徑規劃以繞過該障礙物，并重新回到原先的路徑之中，并繼續行走。

而局部路徑規劃需要利用自身的視覺和/或雷達等能力在大路徑確定的情況下輔助進行避障、防碰撞和交規遵守等動作，在復雜場景下，對機器人的計算要求高，處理時間長，導致機器人的行走效率不高。

發明內容

為了解決上述技術問題，本申請實施例提供一種機器人導航方法、裝置及機器人，以提高機器人的行進效率。

為了解決上述技術問題，本申請實施例提供以下技術方案：

第一方面，本申請實施例提供一種機器人導航方法，包括：

在機器人行進過程中，判斷是否檢測到機器人路標；

若檢測到機器人路標，則獲取機器人路標所指示的第一指示信息；

根據第一指示信息，重新規劃路徑，以獲得重新規劃的目標路徑；

控制機器人基于目標路徑繼續行進。

在一些實施例中，第一指示信息包括通行信息、臨時禁止通行信息或長久禁止通行信息，根據第一指示信息，重新規劃路徑，以獲得重新規劃的目標路徑，包括：

若第一指示信息為通行信息，則規劃第一路徑，將第一路徑作為目標路徑，其中，第一路徑包括通行信息對應的路段；

若第一指示信息為臨時禁止通行信息，則規劃第二路徑，將第二路徑作為目標路徑，并根據后續獲取到的機器人路標所指示的信息執行相應動作；

若第一指示信息為長久禁止通行信息，則規劃第三路徑，將第三路徑作為目標路徑，其中，第三路徑不包括長久禁止通行信息對應的路段。

在一些實施例中，通行信息包括第一路段和行進方向；

規劃第一路徑，包括：

獲取全局地圖；

根據全局地圖，在機器人的當前位置和機器人所要到達的目標位置之間沿行進方向規劃多條子路徑；

根據第一路段，在多條子路徑中確定出一個目標路徑，其中，目標路徑途經第一路段。

在一些實施例中，規劃第二路徑，將第二路徑作為目標路徑，并根據后續獲取到的機器人路標所指示的信息執行相應動作，包括：

根據機器人路標發送的排隊位置信息，規劃第二路徑以使機器人進入排隊等待模式；