[發明專利]車道線生成方法及裝置、計算機可讀存儲介質、終端

在審

• 申請號: 202210095170.7
• 申請日: 2022-01-26
• 公開（公告）號: CN114549286A
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 黃超;葉玥
• 申請（專利權）人: 上海仙途智能科技有限公司
• 主分類號: G06T3/00
• 分類號: G06T3/00;G06T5/00;G06T7/11;G06T11/00;G06V20/58;G06K9/62;G06V10/80
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 駱蘇華

1.一種車道線生成方法，其特征在于，包括：

對場景點云數據的一部分進行平面擬合，以得到路面函數；

在所述場景點云數據中提取與所述路面函數表示的平面之間的距離小于等于預設距離的點，以得到路面點云數據；

將所述路面點云數據的至少一部分劃分為多個體素；

根據車輛前進方向，在垂直于所述前進方向的多個平面上，按照預設順序依次確定相鄰兩個體素的高度差值，每當所述高度差值大于預設閾值時，

將高度值較大的體素內的至少一部分點作為邊界特征點；

根據所述邊界特征點，生成所述車道線。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在對場景點云數據的一部分進行平面擬合之前，所述方法還包括：

采集預設區域范圍內的場景點云數據；

根據所述場景點云數據中各個點的坐標，將所述場景點云數據劃分為多個點云分區；

對于所述多個點云分區中的每個點云分區，確定所述點云分區的路面種子點云，以得到多個路面種子點云；

將所述多個路面種子點云的合集作為所述場景點云數據的一部分。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定相鄰兩個體素的高度差值包括：

分別計算各個體素的內部點高度；

基于各個體素的內部點高度，確定各個體素的高度值；

將所述相鄰兩個體素的高度值中的較大高度值減去較小高度值，得到所述高度差值。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于各個體素的內部點高度，確定各個體素的高度值包括以下任一種：

對于每個體素，將該體素的內部點高度的最小值作為高度值；

對于每個體素，將該體素的內部點高度的最大值作為高度值；

對于每個體素，將該體素的內部點高度的平均值作為高度值。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述邊界特征點包括基于前一幀場景點云數據確定的前一幀邊界特征點以及基于當前幀場景點云數據確定的當前幀邊界特征點；

根據所述邊界特征點，生成所述車道線包括：

對所述前一幀邊界特征點，進行仿射變換，以得到變換后的邊界特征點；

根據所述變換后的邊界特征點和當前幀邊界特征點，生成所述車道線。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，對所述前一幀邊界特征點，進行仿射變換包括：

采用仿射變換矩陣，對所述前一幀邊界特征點，進行仿射變換；

其中，所述仿射變換矩陣是基于前一幀車輛位姿數據和當前幀車輛位姿數據確定的。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，采用下述公式，確定所述仿射變換矩陣：

pose(t1)＝{x(t1),y(t1),Θ(t1),v,w}；

pose(t2)＝{x(t2),y(t2),Θ(t2),v,w}；

令x(t2)＝v÷w×sin(w×(t2-t1)+Θ(t1))-v÷w×sin(Θ(t1))+x(t1)；

令y(t2)＝-v÷w×cos(w×(t2-t1)+Θ(t1))+v÷w×cos(Θ(t1))+y(t1)；

令Θ(t2)＝w×(t2-t1)+Θ(t1)；

則：

affine_matrix＝{cos(Θ(t2)),-sin(Θ(t2)),x(t2),sin(Θ(t2)),cos(Θ(t2)),y(t2),0,0,1}；

其中，t1，t2分別用于表示車輛位姿數據的采集時刻；pose(t1)用于表示t1時刻車輛的位姿數據；pose(t2)用于表示t2時刻車輛的位姿數據；x(t1)用于表示t1時刻車輛位置的橫坐標；y(t1)用于表示t1時刻車輛位置的縱坐標；Θ(t1)用于表示t1時刻車輛的朝向角；v用于表示車輛的速度，w用于表示車輛的朝向角速度，假定t1和t2時刻車輛的速度和朝向角速度不變；x(t2)用于表示t2時刻車輛位置的橫坐標；y(t2)用于表示t2時刻車輛位置的縱坐標；Θ(t2)用于表示t2時刻車輛的朝向角；affine_matrix用于表示t1時刻的車輛位姿數據到t2時刻的車輛位姿數據的仿射變換矩陣。